| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| ·视频小卫星及姿态凝视控制背景介绍 | 第17-20页 |
| ·视频小卫星及姿态控制任务 | 第17页 |
| ·视频小卫星姿态凝视控制技术 | 第17-18页 |
| ·姿态凝视，姿态跟踪和姿态机动的关系 | 第18-20页 |
| ·姿态跟踪技术与姿态凝视技术的主要问题 | 第20-22页 |
| ·姿态跟踪技术的一般问题 | 第20-22页 |
| ·姿态凝视技术的特殊问题 | 第22页 |
| ·视频小卫星姿态控制技术的研究现状 | 第22-24页 |
| ·视频小卫星及其姿态控制现状 | 第22-23页 |
| ·姿态跟踪技术与姿态凝视技术的研究进展 | 第23-24页 |
| ·本文需要研究的问题和论文结构 | 第24-27页 |
| ·本文需要研究的问题 | 第24-25页 |
| ·论文结构 | 第25-27页 |
| 第二章 视频小卫星姿态凝视动力学建模 | 第27-35页 |
| ·坐标系定义及姿态四元数运动学 | 第27-29页 |
| ·相关坐标系 | 第27-28页 |
| ·卫星姿态描述方法 | 第28-29页 |
| ·姿态四元数运动学 | 第29页 |
| ·对一般目标的姿态跟踪运动学 | 第29-31页 |
| ·姿态误差四元数运动学 | 第29-30页 |
| ·对一般目标基于误差姿态四元数的运动学方程 | 第30-31页 |
| ·视频小卫星对地凝视姿态运动学 | 第31-33页 |
| ·期望姿态求解 | 第31-32页 |
| ·对地凝视姿态运动学求解 | 第32-33页 |
| ·基于误差四元数的姿态凝视动力学建模 | 第33-34页 |
| ·卫星姿态动力学方程 | 第33页 |
| ·卫星姿态凝视动力学方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 视频小卫星姿态凝视误差分析 | 第35-43页 |
| ·影响凝视精度的误差源分析 | 第35-38页 |
| ·误差源1：卫星星历误差 | 第35-36页 |
| ·误差源2：地面目标位置误差 | 第36-37页 |
| ·误差源3：摄像机安装误差 | 第37页 |
| ·误差源4：姿态控制误差 | 第37-38页 |
| ·各误差源与观测轴指向误差关系求解 | 第38-40页 |
| ·卫星星历误差、目标位置误差与观测轴指向误差之间的关系 | 第38-39页 |
| ·摄像机安装误差与观测轴指向误差之间的关系 | 第39-40页 |
| ·姿态控制误差与观测轴指向误差之间的关系 | 第40页 |
| ·观测轴指向误差与各误差源的计算关系 | 第40页 |
| ·各误差源与观测轴角速度误差关系求解 | 第40-42页 |
| ·卫星星历误差、目标位置误差与观测轴角速度误差之间的关系 | 第40-41页 |
| ·摄像机安装误差与观测轴角速度误差之间的关系 | 第41-42页 |
| ·姿态控制误差与观测轴角速度误差之间的关系 | 第42页 |
| ·观测轴角速度误差与各误差源的计算关系 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 视频小卫星姿态凝视双切换超平面控制策略研究 | 第43-60页 |
| ·初始跟踪和稳定跟踪存在问题 | 第43-52页 |
| ·过顶时间 | 第43-44页 |
| ·初始跟踪与稳定跟踪问题 | 第44-45页 |
| ·飞轮控制和小推力器系统控制存在的问题 | 第45-46页 |
| ·飞轮初始跟踪控制存在问题的仿真说明 | 第46-49页 |
| ·小推力器系统稳定跟踪控制存在问题的仿真说明 | 第49-52页 |
| ·单切换超平面存在问题的说明 | 第52页 |
| ·基于双切换超平面的姿态凝视控制策略 | 第52-55页 |
| ·基于双切换超平面的小推力器+飞轮复合控制思想 | 第52-53页 |
| ·基于双切换超平面的小推力器+飞轮复合控制策略 | 第53-54页 |
| ·双切换超面选择原则 | 第54-55页 |
| ·基于双切换超平面的小推力器+飞轮复合控制策略验证 | 第55-59页 |
| ·小推力器系统相平面控制+飞轮PD 控制方法设计 | 第55页 |
| ·小推力器系统相平面控制+飞轮PD 控制仿真算例 | 第55-57页 |
| ·小推力器系统相平面控制+飞轮PD 控制结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 视频小卫星姿态凝视初始跟踪控制研究 | 第60-77页 |
| ·小推力器系统时间最优控制方法 | 第60-65页 |
| ·小推力器系统时间最优控制律设计 | 第60-63页 |
| ·小推力器系统时间最优控制仿真算例 | 第63-65页 |
| ·小推力器系统脉冲调制控制方法 | 第65-69页 |
| ·小推力器脉冲调制理论和方法介绍 | 第65-67页 |
| ·基于小推力器系统PWPF 调制的控制律设计 | 第67页 |
| ·基于小推力器系统PWPF 调制的复合控制仿真 | 第67-69页 |
| ·基于小推力器系统PWPF 调制的三轴姿态跟踪控制方法 | 第69-75页 |
| ·三轴姿态跟踪控制策略及控制律设计 | 第69-72页 |
| ·三轴姿态跟踪段控制仿真参数 | 第72-73页 |
| ·三轴姿态跟踪段控制仿真结果分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 视频小卫星姿态凝视稳定跟踪控制研究 | 第77-91页 |
| ·姿态稳定凝视控制的两个主要问题 | 第77-78页 |
| ·卫星惯量矩阵不确定和外部干扰不确定 | 第77-78页 |
| ·两个问题的解决思路 | 第78页 |
| ·前馈补偿+PD 控制+滑模变结构的复合控制律 | 第78-83页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第78-79页 |
| ·稳定跟踪的前馈补偿+误差PD+滑模变结构控制器设计 | 第79-80页 |
| ·稳定跟踪的前馈补偿+误差PD+滑模变结构控制仿真 | 第80-83页 |
| ·非线性鲁棒自适应控制律 | 第83-90页 |
| ·自适应控制方法 | 第83页 |
| ·稳定跟踪的鲁棒自适应控制律设计 | 第83-87页 |
| ·稳定跟踪的鲁棒自适应控制仿真 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 视频小卫星姿态控制技术单轴全实物仿真验证 | 第91-103页 |
| ·卫星姿态控制技术单轴全实物仿真验证平台 | 第91-98页 |
| ·系统工作原理 | 第91-92页 |
| ·系统方案设计及组成 | 第92-97页 |
| ·单轴台转动惯量测量原理 | 第97-98页 |
| ·视频小卫星姿态控制技术单轴验证仿真试验设计 | 第98-99页 |
| ·试验目的 | 第98页 |
| ·试验方案设计 | 第98-99页 |
| ·试验步骤 | 第99页 |
| ·视频小卫星姿态控制技术单轴验证及结果分析 | 第99-102页 |
| ·视频小卫星姿态控制技术单轴验证结果 | 第99-101页 |
| ·视频小卫星姿态控制技术单轴验证结果分析 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 总结与展望 | 第103-105页 |
| 总结 | 第103-104页 |
| 展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第111页 |
