| 摘要 | 第1-15页 |
| Abstract | 第15-17页 |
| 符号说明 | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-29页 |
| ·论文研究的意义以及选题来源 | 第19-21页 |
| ·国内外研究现状 | 第21-27页 |
| ·路面利用附着系数实时估计以及路面识别 | 第21-22页 |
| ·车辆防滑控制 | 第22-23页 |
| ·车辆动力学横摆稳定性控制 | 第23-27页 |
| ·研究内容以及论文主要章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 4WID/4WIS车辆动力学模型建立 | 第29-45页 |
| ·4WID/4WIS车辆样机结构 | 第29-30页 |
| ·坐标系以及状态变量定义 | 第30-31页 |
| ·四分之一车辆动力学模型 | 第31-32页 |
| ·线性2自由度车辆模型 | 第32-37页 |
| ·九自由度车体动力学模型 | 第37-41页 |
| ·轮胎模型 | 第41-44页 |
| ·轮胎模型概述 | 第41-42页 |
| ·魔术公式(H.B.Pacejka模型) | 第42页 |
| ·联合工况下的魔术公式(H.B.Pacejka模型) | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 路面利用附着系数实时估计与路面识别研究 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·扩张状态观测器 | 第45-47页 |
| ·基于扩张状态观测器的利用附着系数估计 | 第47-48页 |
| ·路面识别 | 第48-50页 |
| ·仿真研究 | 第50-55页 |
| ·驱动过程 | 第50-54页 |
| ·制动过程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 4WID/4WIS车辆车轮防滑控制系统设计 | 第57-83页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·自抗扰控制 | 第57-60页 |
| ·ABS控制系统设计 | 第60-72页 |
| ·ABS控制系统结构设计 | 第60-62页 |
| ·控制器参数整定 | 第62-65页 |
| ·ABS自抗扰控制仿真 | 第65-72页 |
| ·具有路面自适应功能的ABS系统及仿真 | 第72-75页 |
| ·具有路面自适应功能的ABS系统 | 第72-73页 |
| ·理想情况下的仿真 | 第73-74页 |
| ·考虑参数摄动以及传感器噪声情况下仿真 | 第74-75页 |
| ·驱动防滑系统设计 | 第75-80页 |
| ·PWM放大器以及电机模型 | 第76页 |
| ·ASR控制系统设计以及参数整定 | 第76-78页 |
| ·ASR自抗扰控制仿真 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-83页 |
| 第五章 4WID/4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊LQ控制研究 | 第83-105页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·车辆横摆运动的控制目标 | 第83-85页 |
| ·车辆失稳的原因 | 第83-84页 |
| ·横摆稳定性的控制目标 | 第84-85页 |
| ·4WID/4WIS车辆2自由度非线性模型 | 第85-91页 |
| ·T-S模糊模型 | 第85-87页 |
| ·轮胎侧向力非线性T-S模糊模型 | 第87-88页 |
| ·4WID/4WIS车辆2自由度T-S模糊非线性模型 | 第88-91页 |
| ·控制器设计 | 第91-95页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第91-92页 |
| ·模糊线性二次型最优控制器设计 | 第92-95页 |
| ·仿真研究 | 第95-103页 |
| ·仿真初始条件 | 第95-96页 |
| ·中速标称参数情况下的仿真 | 第96-98页 |
| ·考虑参数摄动情况下的仿真 | 第98-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 4WID/4WIS车辆横摆运动AFS+ARS+DYC模糊控制研究 | 第105-121页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·控制系统设计 | 第105-112页 |
| ·质心侧偏角与横摆角速度的耦合性分析 | 第105-107页 |
| ·控制器结构设计 | 第107-108页 |
| ·控制器规则设计 | 第108-112页 |
| ·仿真研究 | 第112-120页 |
| ·仿真参数以及初始条件 | 第112-113页 |
| ·β controller和γ controller的有效性验证 | 第113-114页 |
| ·标称参数、相对低速情况下的仿真 | 第114-116页 |
| ·摄动参数、相对低速情况下的仿真 | 第116-117页 |
| ·标称参数、相对高速情况下的仿真 | 第117-119页 |
| ·摄动参数、相对高速情况下的仿真 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第七章 4WID/4WIS样机控制系统以及实验 | 第121-129页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·4WID/4WIS样机控制系统简介 | 第121-124页 |
| ·远程人机接口 | 第121页 |
| ·规划级 | 第121-123页 |
| ·执行级 | 第123-124页 |
| ·通讯系统 | 第124页 |
| ·4WID/4WIS样机实验 | 第124-127页 |
| ·转向实验 | 第125-126页 |
| ·制动防抱死实验 | 第126页 |
| ·实验结论 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 第八章 总结与展望 | 第129-133页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第129-130页 |
| ·本文的创新点 | 第130-131页 |
| ·应该进一步研究的问题 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 攻读博士期间取得的成果 | 第145-148页 |
| 外文论文 | 第148-158页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第158页 |
