多机器人协调作业策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景和意义 | 第8页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·基于MAS 理论多机器人系统研究 | 第8-10页 |
| ·多机器人追捕—逃逸问题研究 | 第10-12页 |
| ·研究课题的来源及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于MAS 的多机器人协作系统 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·Agent 与MAS | 第14-15页 |
| ·多机器人协作与协调体系结构 | 第15-17页 |
| ·机器人个体体系结构分类 | 第16页 |
| ·多机器人系统控制结构分类 | 第16-17页 |
| ·机器人间交互方式分类 | 第17页 |
| ·追捕机器人系统体系结构 | 第17-19页 |
| ·追捕机器人系统控制体系结构 | 第17-19页 |
| ·追捕机器人系统通讯方式 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 基于行为的目标捕捉运动规划研究 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·基于驾驶经验的捕捉方法 | 第22页 |
| ·模糊控制系统 | 第22-30页 |
| ·模糊系统的输入输出量 | 第23-24页 |
| ·隶属度函数确定 | 第24-25页 |
| ·模糊规则的建立 | 第25-27页 |
| ·模糊推理与解模糊 | 第27-28页 |
| ·模糊控制系统的建立与测试 | 第28-30页 |
| ·行为融合机制研究 | 第30-33页 |
| ·仿真研究 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 追捕机器人任务层协作任务研究 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·追捕作业总体介绍 | 第38-39页 |
| ·目标搜索 | 第39-42页 |
| ·目标围捕 | 第42-51页 |
| ·目标围捕任务中角色定义 | 第43-44页 |
| ·任务分解分配方法 | 第44-49页 |
| ·目标围捕任务完成条件 | 第49-51页 |
| ·目标押运 | 第51-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
