| 第一章 绪论 | 第1-35页 |
| 1．1 概述 | 第9-20页 |
| 1．1．1 机器人的发展 | 第9-12页 |
| 1．1．2 国内外机器人研究动态 | 第12-19页 |
| 1．1．3 机器人的应用领域和前景 | 第19-20页 |
| 1．2 机器人柔顺控制方法的研究概况及意义 | 第20-33页 |
| 1．2．1 机器人柔顺控制方法概述 | 第20-31页 |
| 1．2．2 本课题来源和研究意义 | 第31-33页 |
| 1．3 本文的主要工作 | 第33页 |
| 1．4 本论文的组织 | 第33-35页 |
| 第二章 机器人柔顺控制方法的研究 | 第35-62页 |
| 2．1 柔顺控制的基本概念 | 第35-39页 |
| 2．1．1 柔顺坐标系的建立 | 第35-37页 |
| 2．1．2 自然约束与人为约束 | 第37-38页 |
| 2．1．3 被动约束与主动约束 | 第38-39页 |
| 2．2 力/位置混合柔顺控制的基本方法 | 第39-61页 |
| 2．2．1 单纯力控制 | 第39-41页 |
| 2．2．2 基于运动学的混合控制 | 第41-44页 |
| 2．2．3 基于计算力矩方法的混合控制 | 第44-47页 |
| 2．2．4 自适应模糊力/位置控制 | 第47-49页 |
| 2．2．5 智能力/位置并环控制 | 第49-56页 |
| 2．2．6 机器人主动装配作业的人工神经网络系统 | 第56-61页 |
| 2．3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第三章 机器人力/位置混合控制系统设计 | 第62-109页 |
| 3．1 机器人装配作业位置调整技术 | 第62-67页 |
| 3．1．1 调整技术概述 | 第62-63页 |
| 3．1．2 被动适从位置调整方法 | 第63-64页 |
| 3．1．3 主动适从位置调整方法 | 第64-66页 |
| 3．1．4 被—主动适从位置调整方法 | 第66-67页 |
| 3．2 系统总体结构及其模块说明 | 第67-86页 |
| 3．2．1 本系统总体结构 | 第67-69页 |
| 3．2．2 Motoman-UP6机器人模型和控制模块的建立 | 第69-78页 |
| 3．2．3 力/力矩传感器分析和接口模块设计 | 第78-86页 |
| 3．3 模糊力/位置混合控制系统设计 | 第86-108页 |
| 3．3．1 模糊控制方法概述 | 第86-100页 |
| 3．3．2 基于模糊控制的力/位置混合控制系统设计 | 第100-108页 |
| 3．4 本章小结 | 第108-109页 |
| 第四章 力/位置混合控制方法的实现和仿真研究 | 第109-125页 |
| 4．1 机器人力/位置混合控制方法的实现 | 第109-118页 |
| 4．1．1 机器人装配实验参数 | 第109-110页 |
| 4．1．2 机器人装配实验结果 | 第110-118页 |
| 4．2 基于前馈迭代的机械臂力/位置控制算法的研究 | 第118-123页 |
| 4．2．1 仿真实验分析 | 第120-121页 |
| 4．2．2 仿真实验结果 | 第121-123页 |
| 4．3 本章小结 | 第123-125页 |
| 第五章 本项目研究结论和进一步研究的建议 | 第125-127页 |
| 5．1 本项目研究结论 | 第125页 |
| 5．2 本项目进一步研究的建议 | 第125-126页 |
| 5．3 本章小结 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 在研期间发表的学术论文 | 第139页 |
