| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第一章 引言 | 第14-32页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·机器人的定义与发展 | 第15-17页 |
| ·步行机器人的介绍 | 第17-21页 |
| ·单足(Monopod) | 第17页 |
| ·双足(Biped) | 第17-19页 |
| ·四足(Qudaruped) | 第19页 |
| ·六足(Hexapod) | 第19-20页 |
| ·八足(Octopod) | 第20-21页 |
| ·步行机器人研究相关工作 | 第21-23页 |
| ·结构设计 | 第21页 |
| ·稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·控制算法 | 第22-23页 |
| ·机器人的自主性 | 第23-24页 |
| ·课题的研究意义和基本内容 | 第24-25页 |
| ·课题的研究平台 | 第25-30页 |
| ·机器人足球比赛及研究 | 第25-27页 |
| ·标准平台组硬件平台 | 第27-29页 |
| ·中国科学技术大学“蓝鹰”四足机器人足球队 | 第29-30页 |
| ·本文的组织 | 第30-32页 |
| 第二章 步行机器人行走设计 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基本概念 | 第32-34页 |
| ·行走控制方法 | 第34-38页 |
| ·姿态控制 | 第34页 |
| ·运动控制 | 第34-36页 |
| ·步态规划 | 第36-37页 |
| ·被动步行控制(Passive Walking) | 第37-38页 |
| ·行走稳定性分析 | 第38-42页 |
| ·支持多边形(Support Polygon) | 第38-39页 |
| ·稳定容许线(Stability Admitting Lines，SALs) | 第39-40页 |
| ·零力矩点(Zero Moment Point，ZMP) | 第40-41页 |
| ·被动步行稳定分析 | 第41-42页 |
| ·AIBO四足机器人行走设计 | 第42-47页 |
| ·ERS-210\210A机器人的腿部模型及其逆运动学解算 | 第43-45页 |
| ·ERS-7腿部模型及其逆运动学解算 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于遗传算法的步行机器人步态轨迹生成 | 第48-60页 |
| ·曲线拟合的步态轨迹设计 | 第48-50页 |
| ·步态轨迹的表达 | 第50-51页 |
| ·基于遗传算法的步态生成 | 第51-55页 |
| ·遗传算法简介 | 第52页 |
| ·拟合步态的个体表示 | 第52页 |
| ·基于精英保留的选择策略 | 第52-53页 |
| ·交叉算子和变异算子 | 第53页 |
| ·适应度函数及收敛条件 | 第53-54页 |
| ·算法描述 | 第54-55页 |
| ·实验、结果及对比 | 第55-58页 |
| ·实验环境 | 第55-56页 |
| ·固定步态与拟合步态对比实验 | 第56-57页 |
| ·拟合步态对比实验 | 第57页 |
| ·拟合步态性能分析实验 | 第57-58页 |
| ·实验结果总结及对比 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基于加速度传感器的多足机器人行走状态分析模型 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·加速度传感器与多足机器人行走相关性 | 第61-63页 |
| ·加速度传感器信息的信号分析 | 第63-66页 |
| ·行走状态概率模型 | 第66-70页 |
| ·DFT变换后的频域能量计算 | 第66-67页 |
| ·DFT变换后信号频域能量特征提取 | 第67页 |
| ·能量特征的概率模型 | 第67-68页 |
| ·连续数据的概率模型 | 第68页 |
| ·AIBO机器人行走与加速度传感器的详细分析 | 第68-69页 |
| ·算法描述 | 第69-70页 |
| ·实验、结果及分析 | 第70-74页 |
| ·实验环境 | 第70页 |
| ·离散行走实验 | 第70-72页 |
| ·连续行走实验 | 第72-73页 |
| ·同类工作对比实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 步行机器人行走状态模型的自标定 | 第76-91页 |
| ·机器人标定技术的发展 | 第76-78页 |
| ·一种步行机器人的运动模型及标定 | 第78-81页 |
| ·步行机器人的运动模型 | 第78-80页 |
| ·运动模型的标定 | 第80-81页 |
| ·一种步行机器人的运动状态模型及标定 | 第81-86页 |
| ·行走状态模型的建立 | 第81-83页 |
| ·行走状态模型标定的分析 | 第83-84页 |
| ·传感器模型和运动模型的互标定 | 第84-85页 |
| ·标定算法 | 第85-86页 |
| ·实验及结果 | 第86-90页 |
| ·运动模型的独立标定 | 第86-87页 |
| ·运动模型和传感器模型的互标定 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章总结 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第103页 |
