基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| ·足球机器人的发展及研究现状 | 第10-12页 |
| ·足球机器人在国外发展历史及研究现状 | 第10-11页 |
| ·足球机器人在国内发展历史及研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文工作及结构安排 | 第12-14页 |
| 2 足球机器人系统平台及路径规划设计方案 | 第14-36页 |
| ·足球机器人的结构组成 | 第14-25页 |
| ·软件平台 | 第25-34页 |
| ·足球机器人路径规划方案设计 | 第34-35页 |
| ·路径规划总体方案 | 第34-35页 |
| ·软件总体方案设计 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3 RRT 与人工势场混合算法研究 | 第36-45页 |
| ·快速扩展随机树 (RRT) 算法 | 第36-39页 |
| ·RRT 算法的基本原理 | 第36-37页 |
| ·RRT 算法的基本步骤 | 第37-38页 |
| ·RRT 算法流程图 | 第38-39页 |
| ·RRT 算法的优缺点分析 | 第39页 |
| ·人工势场法 | 第39-42页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第39-41页 |
| ·人工势场法流程图 | 第41页 |
| ·人工势场法的优缺点分析 | 第41-42页 |
| ·RRT 算法与人工势场法结合的混合算法设计 | 第42-44页 |
| ·混合算法路径规划方法描述 | 第42-43页 |
| ·混合算法路径规划软件设计 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 改进RRT 算法并优化混合算法 | 第45-51页 |
| ·改进快速扩展随机树 (RRT) 算法 | 第45-47页 |
| ·目标引力式RRT 算法 | 第45-47页 |
| ·目标引力式RRT 算法仿真实验 | 第47页 |
| ·优化混合算法 | 第47-49页 |
| ·改进RRT 算法与人工势场法混合算法 | 第47-48页 |
| ·改进RRT 与人工势场混合算法仿真实验 | 第48-49页 |
| ·虚拟目标式足球机器人自动走位 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 5 足球机器人持球机构分析改造 | 第51-54页 |
| ·我校足球机器人持球机构分析 | 第51-52页 |
| ·持球机构硬件改造 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 6 足球机器人路径规划及持球实验 | 第54-65页 |
| ·足球机器人调试 | 第54-60页 |
| ·MVision 视觉模块调试配置 | 第54-57页 |
| ·RTC 核心模块配置 | 第57-59页 |
| ·Monitor 上位机文件配置 | 第59-60页 |
| ·路径规划实验及持球效果测试 | 第60-64页 |
| ·静态环境路径规划实验 | 第60-62页 |
| ·动态环境路径规划及持球效果测试 | 第62-64页 |
| ·自动走位实验 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 7 结论 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
