双足机器人步行姿态跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人研究背景及其研究的意义 | 第7-8页 |
| ·双足机器人领域国内外的研究动态及发展 | 第8-12页 |
| ·国外的研究动态及发展 | 第8-11页 |
| ·国内的研究动态及发展 | 第11-12页 |
| ·双足机器人系统跟踪控制方法介绍 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 双足机器人结构介绍 | 第15-18页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·关节和自由度配置简要介绍 | 第15-16页 |
| ·课题研究的机器人本体结构简介 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 双足机器人数学模型 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·数学模型的位姿描述 | 第18-21页 |
| ·位姿的描述 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第20-21页 |
| ·运动学模型 | 第21-22页 |
| ·基于D-H 矩阵法的运动学 | 第22-25页 |
| ·机器人各关节、刚体块质心的位置 | 第23-24页 |
| ·机器人各刚体块的角速度，角加速度和移动速度 | 第24-25页 |
| ·基于广义坐标法的运动学 | 第25-29页 |
| ·双足机器人正运动学 | 第27-29页 |
| ·双足机器人逆运动学 | 第29页 |
| ·双足机器人的动力学模型 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 双足机器人稳定步行的条件 | 第33-37页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·零力矩点（ZMP）的介绍 | 第33-36页 |
| ·零力矩点（ZMP）的含义 | 第33-34页 |
| ·零力矩点（ZMP）的计算 | 第34-36页 |
| ·双足机器人步行的稳定性条件 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 双足机器人步行姿态轨迹设计 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·双足机器人步态轨迹规划方法简介 | 第37-39页 |
| ·双足机器人步行轨迹设计方案 | 第39-40页 |
| ·踝关节与髋关节轨迹设计过程 | 第40-44页 |
| ·摆动腿踝关节轨迹 | 第40-42页 |
| ·髋关节轨迹 | 第42-44页 |
| ·关节角轨迹 | 第44页 |
| ·ZMP 轨迹 | 第44页 |
| ·仿真实验 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 双足机器人姿态跟踪控制方法设计 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·双足机器人的终端滑模控制设计 | 第52-58页 |
| ·系统模型和问题描述 | 第53-54页 |
| ·终端滑模控制律的设计 | 第54-57页 |
| ·带饱和函数的终端滑模控制律设计 | 第57-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结论 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73页 |
