气动助力机械腿伺服控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·助力机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·气动人工肌肉 | 第16-18页 |
| ·Mckibben型气动人工肌肉 | 第16-17页 |
| ·气动人工肌肉原理 | 第17页 |
| ·气动人工肌肉的特点 | 第17页 |
| ·气动人工肌肉控制研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要完成工作 | 第18-19页 |
| 第2章 气动肌肉模型分析及实验研究 | 第19-32页 |
| ·气动肌肉基本模型 | 第19-21页 |
| ·气动肌肉基本特性 | 第21-23页 |
| ·等压特性 | 第22页 |
| ·等长特性 | 第22-23页 |
| ·等张特性 | 第23页 |
| ·刚度特性 | 第23页 |
| ·气动实验系统 | 第23-27页 |
| ·dSPACE实时仿真系统 | 第23-25页 |
| ·气动回路 | 第25-27页 |
| ·气动肌肉实验模型 | 第27-31页 |
| ·气动肌肉等压特性实验 | 第27-29页 |
| ·气动肌肉实验模型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 气动肌肉驱动关节模型及实验研究 | 第32-43页 |
| ·气动肌肉驱动关节静态模型 | 第32-34页 |
| ·气动肌肉驱动关节基本原理 | 第32-33页 |
| ·气动肌肉驱动关节静态模型 | 第33-34页 |
| ·气动肌肉驱动关节动态模型 | 第34-37页 |
| ·气动肌肉驱动关节动力学方程 | 第35页 |
| ·气动肌肉驱动关节动态模型 | 第35-37页 |
| ·气动肌肉驱动关节仿真研究 | 第37-39页 |
| ·转动惯量对关节动态特性的影响 | 第37-38页 |
| ·粘性阻尼系数对关节动态特性的影响 | 第38页 |
| ·初始压力对关节动态特性的影响 | 第38-39页 |
| ·气动肌肉驱动关节开环控制 | 第39-42页 |
| ·气动肌肉驱动关节实验系统 | 第39-40页 |
| ·气动肌肉驱动关节静态实验 | 第40-41页 |
| ·气动肌肉驱动关节阶跃响应实验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 气动肌肉驱动关节位置控制策略研究 | 第43-65页 |
| ·气动肌肉驱动关节变积分控制 | 第43-49页 |
| ·PID控制分析 | 第43-45页 |
| ·气动肌肉驱动关节积分控制 | 第45-47页 |
| ·气动肌肉驱动关节变积分控制 | 第47-49页 |
| ·气动肌肉驱动关节前馈非线性PI控制 | 第49-54页 |
| ·整形控制分析 | 第49-50页 |
| ·气动肌肉驱动关节阶跃响应整形实验 | 第50-51页 |
| ·气动肌肉驱动关节前馈非线性PI控制 | 第51-54页 |
| ·气动肌肉驱动关节模糊自整定PI控制 | 第54-64页 |
| ·模糊自整定PI控制原理 | 第54-56页 |
| ·气动肌肉驱动关节模糊自整定PI控制仿真 | 第56-61页 |
| ·气动肌肉驱动关节模糊自整定PI控制实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 气动助力机械腿伺服控制研究 | 第65-75页 |
| ·人体步态周期分析 | 第65-67页 |
| ·气动助力机械腿总体结构 | 第67-68页 |
| ·气动助力机械腿的基本特性实验研究 | 第68-70页 |
| ·髓关节特性实验 | 第68-69页 |
| ·膝关节特性实验 | 第69-70页 |
| ·气动助力机械腿穿戴实验研究 | 第70-74页 |
| ·髓关节控制实验 | 第70-71页 |
| ·膝关节控制实验 | 第71-72页 |
| ·气动助力机械腿关节联动实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
