| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 前言 | 第9-13页 |
| 课题背景介绍 | 第9-10页 |
| 远程机器人国内外发展概况 | 第10-11页 |
| 远程机器人控制系统简介及主要工作 | 第11-13页 |
| 第一章 嵌入式系统简介 | 第13-20页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-17页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第13页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统的分类 | 第14-16页 |
| ·嵌入式系统在机器人领域的应用 | 第16页 |
| ·未来嵌入式系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·嵌入式微处理器 | 第17-18页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第18-20页 |
| ·硬件平台的选择 | 第18页 |
| ·选型原则 | 第18-20页 |
| 第二章 ARM体系结构 | 第20-28页 |
| ·ARM微处理器 | 第20-21页 |
| ·ARM微处理器的特点 | 第20页 |
| ·ARM微处理器的寄存器结构 | 第20-21页 |
| ·ARM微处理器的指令结构 | 第21页 |
| ·ARM7TDMI-S | 第21-22页 |
| ·LPC2292微处理器简介 | 第22-24页 |
| ·LPC2292的主要特性 | 第22-23页 |
| ·LPC2292的结构框图 | 第23-24页 |
| ·系统硬件结构图 | 第24页 |
| ·ADS1.2编译环境 | 第24-28页 |
| ·命令行开发工具 | 第24-25页 |
| ·ARM运行时库 | 第25-26页 |
| ·GUI开发环境(Code Warrior和AXD) | 第26-27页 |
| ·实用程序 | 第27页 |
| ·支持的软件 | 第27-28页 |
| 第三章 uC/OS-Ⅱ操作系统 | 第28-37页 |
| ·uC/OS-Ⅱ操作系统简介 | 第28-30页 |
| ·操作系统的移植 | 第30-31页 |
| ·启动代码 | 第30页 |
| ·uC/OS-Ⅱ系统移植 | 第30-31页 |
| ·CAN总线驱动 | 第31-33页 |
| ·CAN总线特性 | 第31页 |
| ·LPC2292CAN控制器管脚描述 | 第31-32页 |
| ·CAN模块的存储器映射 | 第32页 |
| ·CAN控制器寄存器 | 第32页 |
| ·寄存器操作方法 | 第32-33页 |
| ·USB驱动 | 第33-35页 |
| ·USB(D12)接口 | 第33-34页 |
| ·USB驱动 | 第34-35页 |
| ·网络设备驱动 | 第35-37页 |
| ·RTL8019AS特性 | 第35页 |
| ·RTL8019AS与LPC2292的连接 | 第35-37页 |
| 第四章 网络协议的综合应用 | 第37-47页 |
| ·网络的定义和特点 | 第37页 |
| ·网络的分类及组成 | 第37-38页 |
| ·OSI七层模型 | 第38-39页 |
| ·OSI七层模型 | 第38页 |
| ·网络七层及其功能 | 第38-39页 |
| ·TCP/IP协议 | 第39-42页 |
| ·TCP/IP整体构架概述 | 第39-40页 |
| ·TCP/IP中的协议 | 第40-42页 |
| ·协议综合应用的传输方案 | 第42-47页 |
| ·TCP协议三次握手原理 | 第42-43页 |
| ·综合传输方案 | 第43-47页 |
| 第五章 对3P-6SS并联结构的控制 | 第47-65页 |
| ·3P-6SS并联机构结构及自由度分析 | 第47-49页 |
| ·机器人控制系统 | 第49-56页 |
| ·控制电机简介 | 第50-51页 |
| ·交流电机控制系统 | 第51-53页 |
| ·轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·调试界面设计 | 第56-65页 |
| ·轨迹点文件的载入与发送 | 第57-58页 |
| ·电机绝对位置的获取 | 第58-60页 |
| ·发送调试指令 | 第60页 |
| ·发送和接收串口的设置 | 第60-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-79页 |
| 附录一 串口获取数据显示文件 | 第69-76页 |
| 附录二 CAN驱动程序 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 发表论文目录 | 第80页 |