模糊控制在二级倒立摆系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·对倒立摆系统稳定性研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统的研究方法 | 第13-15页 |
| ·倒立摆系统的线性理论控制方法 | 第13页 |
| ·倒立摆系统的智能控制方法 | 第13-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 倒立摆系统建模和定性分析 | 第16-23页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第16-17页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型 | 第17-21页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第17-20页 |
| ·状态方程的线性化处理 | 第20-21页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第21-22页 |
| ·相关定理简介 | 第21-22页 |
| ·二级倒立摆系统定性分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 倒立摆模糊控制方法研究 | 第23-43页 |
| ·模糊数学的基本概念 | 第23-27页 |
| ·模糊控制系统的工作原理 | 第27-29页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第27-28页 |
| ·模糊控制系统的优点 | 第28-29页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第29-37页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第29-30页 |
| ·精确量的模糊化方法 | 第30-31页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第31-34页 |
| ·模糊量的清晰化 | 第34-35页 |
| ·论域、量化因子和比例因子的选择 | 第35-36页 |
| ·模糊控制查询表及控制算法流程图 | 第36-37页 |
| ·倒立摆的模糊控制方法简介 | 第37-38页 |
| ·融合技术和融合函数 | 第38-40页 |
| ·融合技术 | 第38页 |
| ·融合函数设计 | 第38-40页 |
| ·模糊控制器设计 | 第40-41页 |
| ·隶属度函数 | 第40-41页 |
| ·非模糊化 | 第41页 |
| ·量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 倒立摆系统的仿真研究 | 第43-55页 |
| ·二级倒立摆系统的LQR控制仿真 | 第43-46页 |
| ·二级倒立摆系统的模糊控制仿真 | 第46-54页 |
| ·S-函数工作原理 | 第47-48页 |
| ·S-function相关概念 | 第48页 |
| ·二级倒立摆仿真 | 第48-53页 |
| ·模糊控制器及最优控制器鲁棒性研究 | 第53-54页 |
| ·两种控制算法的仿真效果的总结 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
