| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·立体定向手术系统研究现状 | 第9-14页 |
| ·立体定向手术系统的若干关键技术 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 立体定向手术机器人的位姿检测 | 第17-29页 |
| ·数字式立体定位框架 | 第17-19页 |
| ·位置传感器的选择 | 第19-20页 |
| ·单自由度位置模型及绝对定位方法 | 第20-21页 |
| ·手术机器人位子检测模块的设计 | 第21-29页 |
| 3 立体定向手术系统的构成与误差影响因素 | 第29-34页 |
| ·立体定向手术系统的基本结构 | 第29-30页 |
| ·手术流程 | 第30-32页 |
| ·手术系统技术指标 | 第32页 |
| ·立体定向手术系统临床精度的影响因素 | 第32-34页 |
| 4 立体定向手术系统配准基准与手术误差分析 | 第34-55页 |
| ·标记物设计与标记点识别方法 | 第34-39页 |
| ·手术执行误差因素分析 | 第39-49页 |
| ·其他误差源 | 第49-50页 |
| ·系统手术执行误差合成与再分配 | 第50-55页 |
| 5 模型定向手术实验 | 第55-59页 |
| ·实验平台 | 第55-56页 |
| ·标准模型实验 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-59页 |
| 结论与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-68页 |
| 附录Ⅰ攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 附录Ⅱ单片机编码器判向计数源代码 | 第69-71页 |
| 附录Ⅲ PISO-600 运动控制卡接口端子原理图 | 第71-72页 |
| 附录Ⅳ 基于 LS7166 运动检测电路原理图 | 第72页 |