仿真机器人足球赛防守策略的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第11页 |
| ·机器人足球系统的发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人足球技术的应用 | 第12-13页 |
| ·课题的意义和任务 | 第13-14页 |
| 2 机器人足球系统概述 | 第14-21页 |
| ·机器人足球系统分类 | 第15-16页 |
| ·机器人足球的系统结构 | 第16-17页 |
| ·机器人足球系统的决策模型 | 第17-19页 |
| ·六层推理模型 | 第17-18页 |
| ·三层决策模型 | 第18-19页 |
| ·改进的防守决策模型 | 第19-21页 |
| 3 多智能体系统构架 | 第21-30页 |
| ·Agent的概念 | 第21-22页 |
| ·Agent 的弱概念 | 第21-22页 |
| ·Agent 的强概念 | 第22页 |
| ·Agent 理论模型 | 第22-24页 |
| ·Agent 体系结构 | 第24-25页 |
| ·MAS 体系结构及协调机制 | 第25-26页 |
| ·基于符号推理系统的体系结构及协调机制 | 第25页 |
| ·基于行为主义的体系结构及协调机制 | 第25-26页 |
| ·基于协进化方法的体系结构及协调机制 | 第26页 |
| ·防守策略中多智能体体系结构设计 | 第26-28页 |
| ·多智能体的机器学习技术 | 第28-30页 |
| 4 仿真机器人足球系统防守策略底层研究 | 第30-49页 |
| ·仿真系统的运动学与动力学模型 | 第30-34页 |
| ·软件平台结构总框图 | 第30-31页 |
| ·运动学模型 | 第31-33页 |
| ·动力学模型 | 第33-34页 |
| ·世界模型的构建 | 第34页 |
| ·动作设计 | 第34-46页 |
| ·跑位动作设计 | 第35-37页 |
| ·圆弧跑位动作设计 | 第37-40页 |
| ·避障动作设计 | 第40-46页 |
| ·意外事件的处理 | 第46-49页 |
| ·受阻静止事件的处理 | 第46页 |
| ·罚点球时守门员静止事件的处理 | 第46-47页 |
| ·防守时禁区犯规事件的处理 | 第47-49页 |
| 5 仿真机器人足球系统防守策略的研究 | 第49-71页 |
| ·守门员运动特征分析 | 第49-50页 |
| ·守门员站位算法 | 第50-56页 |
| ·区域站位法 | 第50-51页 |
| ·垂足站位法 | 第51-52页 |
| ·角平分线站位法 | 第52-53页 |
| ·中点站位法 | 第53页 |
| ·比例站位法 | 第53-54页 |
| ·预测站位算法 | 第54-56页 |
| ·守门员多级防守策略 | 第56-62页 |
| ·防守策略分析 | 第56-57页 |
| ·防守策略分级 | 第57页 |
| ·守门员多级防守策略 | 第57-62页 |
| ·遗传算法介绍 | 第62-65页 |
| ·遗传算法分析 | 第62页 |
| ·遗传算法的组成 | 第62-65页 |
| ·遗传算法对参数的优化 | 第65页 |
| ·势态分析以及分层动态角色分配 | 第65-68页 |
| ·势态分析 | 第65页 |
| ·分层动态角色分配 | 第65-68页 |
| ·机器人足球系统整体防守策略 | 第68-71页 |
| ·整体防守策略分析 | 第68页 |
| ·黑板技术 | 第68页 |
| ·组角色人数确定及组内角色分配 | 第68-71页 |
| 6 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 在学研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
