舵机电动加载系统建模与计算机辅助设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·负载模拟器分类 | 第8-10页 |
| ·主动加载系统和被动加载系统 | 第8-9页 |
| ·电液伺服加载系统和电动伺服加载系统 | 第9-10页 |
| ·负载模拟加载系统的发展概况 | 第10-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 系统技术要求和总体方案设计 | 第15-28页 |
| ·本论文研究的负载模拟器的技术指标 | 第15-16页 |
| ·舵机电动加载的原理 | 第16-17页 |
| ·加载系统的机械组成 | 第17-19页 |
| ·加载系统的电气系统构成 | 第19-20页 |
| ·系统主要元部件的选择 | 第20-25页 |
| ·加载器力矩电机和电机驱动器的选择 | 第20-21页 |
| ·力传感器作用、选型与计算 | 第21页 |
| ·角度和角速度及位移传感器 | 第21-22页 |
| ·系统供电 | 第22页 |
| ·电源机箱 | 第22-23页 |
| ·控制机箱 | 第23页 |
| ·放大器接线盒 | 第23-25页 |
| ·工业控制计算机系统 | 第25页 |
| ·故障检测和诊断系统 | 第25页 |
| ·系统关键技术 | 第25-27页 |
| ·多余力矩的抑制 | 第26页 |
| ·实时控制软件编程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 电动负载模拟器的数学模型 | 第28-41页 |
| ·电动负载模拟器的数学模型 | 第28-37页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第28-29页 |
| ·力矩电机及其数学模型 | 第29-33页 |
| ·PWM功率放大器 | 第33-35页 |
| ·力传感器的数学模型 | 第35-37页 |
| ·系统模型不确定性分析 | 第37-40页 |
| ·模型线性化引起的模型不确定性 | 第37页 |
| ·驱动器参数引起的模型不确定性 | 第37-38页 |
| ·电机参数摄动引起的模型不确定性 | 第38-39页 |
| ·电机力矩波动和摩擦扰动力矩造成的模型不确定性 | 第39页 |
| ·被测舵机引起的模型不确定性 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 加载系统控制器的设计 | 第41-53页 |
| ·多余力矩及其抑制技术 | 第41-42页 |
| ·多余力矩的产生机理 | 第41-42页 |
| ·多余力矩的抑制 | 第42页 |
| ·多余力矩的测量 | 第42页 |
| ·加载系统位置干扰分析及抑制方法 | 第42-45页 |
| ·位置干扰的定义 | 第43页 |
| ·位置干扰的产生机理及抑制的难点 | 第43-44页 |
| ·位置干扰的分析 | 第44-45页 |
| ·抑制位置干扰引起多余力的方法 | 第45-47页 |
| ·结构不变性原理 | 第45-47页 |
| ·加载系统位置干扰补偿. | 第47页 |
| ·加载系统PID控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·控制系统仿真 | 第50-53页 |
| 第五章 实验研究与结果分析 | 第53-61页 |
| ·摩擦特性对系统的影响 | 第53-54页 |
| ·加载系统动态特性实验 | 第54-56页 |
| ·不同刚度系数的弹簧杆加载性能的对比 | 第54页 |
| ·不同加载梯度下的加载性能 | 第54-56页 |
| ·抑制多余力矩指标的实验 | 第56页 |
| ·加载系统仿真结果 | 第56-58页 |
| ·加载系统实际测试结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
