| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| §1-1 网络控制系统综述 | 第10-16页 |
| 1-1-1 网络控制系统概述 | 第10-13页 |
| 1-1-2 网络控制系统的基本问题 | 第13-15页 |
| 1-1-3 网络控制系统的发展现状 | 第15-16页 |
| §1-2 运动控制技术的发展现状 | 第16-18页 |
| 1-2-1 运动控制系统概述 | 第16-17页 |
| 1-2-2 运动控制器分类 | 第17页 |
| 1-2-3 运动控制系统通信 | 第17-18页 |
| 1-2-4 运动控制发展趋势 | 第18页 |
| §1-3 时钟同步技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1-3-1 时间同步技术概述 | 第19-20页 |
| 1-3-2 时间同步实现机制 | 第20页 |
| 1-3-3 控制系统中时间同步研究 | 第20-21页 |
| §1-4 课题研究的意义 | 第21-22页 |
| §1-5 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于时钟同步网络运动控制系统的系统结构与建模 | 第24-35页 |
| §2-1 运动控制系统的系统结构分析 | 第24-26页 |
| §2-2 网络运动控制系统的系统结构设计 | 第26-28页 |
| 2-2-1 系统设计中的新技术 | 第26-27页 |
| 2-2-2 模块化分布式系统结构 | 第27-28页 |
| §2-3 网络运动控制系统的数学模型 | 第28-34页 |
| 2-3-1 网络运动控制系统建模的影响因素分析 | 第29-31页 |
| 2-3-2 网络运动控制系统建模 | 第31-34页 |
| §2-4 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 时钟同步机理及工作模式分析 | 第35-49页 |
| §3-1 网络时间协议分析 | 第35-39页 |
| 3-1-1 网络时间协议应用分析 | 第35-36页 |
| 3-1-2 NTP 的工作原理和工作模式 | 第36-39页 |
| §3-2 精确时钟同步协议分析 | 第39-41页 |
| 3-2-1 精确时钟同步协议 | 第39-40页 |
| 3-2-2 IEEE 1588 应用分析 | 第40-41页 |
| §3-3 PTP 协议工作原理 | 第41-46页 |
| 3-3-1 时钟和报文 | 第41-44页 |
| 3-3-2 时钟同步机制 | 第44-46页 |
| §3-4 SNTP 协议原理分析 | 第46-48页 |
| 3-4-1 简单网络时间协议分析 | 第46页 |
| 3-4-2 简单网络时间协议工作模式 | 第46-48页 |
| §3-5 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于Java 的精确时钟协议的研究与实现 | 第49-70页 |
| §4-1 基于Java 组播技术的实现 | 第49-52页 |
| 4-1-1 IP 组播技术 | 第49-51页 |
| 4-1-2 JNI 技术分析 | 第51页 |
| 4-1-3 线程控制 | 第51-52页 |
| §4-2 核心算法的总体设计 | 第52-60页 |
| 4-2-1 程序主要类的实现 | 第53-57页 |
| 4-2-2 延时测量 | 第57-60页 |
| 4-2-3 运行结果分析 | 第60页 |
| §4-3 PTP 协议实现的性能分析 | 第60-66页 |
| 4-3-1 网络传输中的延时分析 | 第61-64页 |
| 4-3-2 网络传输中的延时补偿策略分析 | 第64-66页 |
| §4-4 基于滑动窗口延时补偿控制方法 | 第66-69页 |
| §4-5 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 网络运动控制系统仿真研究 | 第70-85页 |
| §5-1 网络仿真技术的发展及动态 | 第70-72页 |
| 5-1-1 网络仿真的研究现状 | 第70-71页 |
| 5-1-2 计算机仿真技术在应用领域的重大转变 | 第71-72页 |
| §5-2 基于TrueTime 工具箱仿真平台研究 | 第72-76页 |
| 5-2-1 TrueTime 工具箱结构与功能分析 | 第72-73页 |
| 5-2-2 网络控制系统仿真分析 | 第73-76页 |
| §5-3 NS2 仿真平台研究 | 第76-84页 |
| 5-3-1 NS 功能分析 | 第76-78页 |
| 5-3-2 NS 的工作原理 | 第78-79页 |
| 5-3-3 模拟过程分析 | 第79-83页 |
| 5-3-4 演示过程及结果分析 | 第83-84页 |
| §5-4 小结 | 第84-85页 |
| 第六章 基于嵌入式的网络运动控制单元的研究 | 第85-101页 |
| §6-1 系统总体结构及实验平台 | 第85-88页 |
| 6-1-1 机器人实验平台的硬件结构 | 第85-86页 |
| 6-1-2 实验平台的通信方式 | 第86-88页 |
| §6-2 嵌入式控制单元 | 第88-95页 |
| 6-2-1 嵌入式控制器的设计 | 第88-90页 |
| 6-2-2 嵌入式控制单元软件系统 | 第90-95页 |
| §6-3 嵌入式控制单元应用研究 | 第95-100页 |
| 6-3-1 传统网络数据调度方式 | 第95-97页 |
| 6-3-2 优化数据调度方式 | 第97-98页 |
| 6-3-3 数学分析 | 第98-100页 |
| §6-4 小结 | 第100-101页 |
| 第七章 结论与展望 | 第101-103页 |
| §7-1 论文总结和创新点 | 第101-102页 |
| §7-2 进一步研究内容 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读博士学位期间所取得的相关科研成果 | 第109-110页 |
