智能家庭清扫机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第10-14页 |
| ·吸尘机器人的特点 | 第10-11页 |
| ·国外产品研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内产品研究现状 | 第12-13页 |
| ·清扫机器人存在的问题分析 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 智能家庭清扫机器人的总体设计方案 | 第16-22页 |
| ·设计目标 | 第16页 |
| ·家庭清扫机器人的组成结构 | 第16-17页 |
| ·家庭清扫机器人的设计方案 | 第17-20页 |
| ·主控系统 | 第17-18页 |
| ·驱动电机部分 | 第18页 |
| ·传感器系统 | 第18-19页 |
| ·输入输出部分 | 第19-20页 |
| ·电源部分 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 智能家庭清扫机器人的硬件结构设计 | 第22-36页 |
| ·家庭清扫机器人的总体设计 | 第22页 |
| ·主控系统 | 第22-25页 |
| ·执行电机控制 | 第25-28页 |
| ·轮子电机驱动原理 | 第25-26页 |
| ·吸尘和毛刷电机的驱动 | 第26-28页 |
| ·传感器部分 | 第28-30页 |
| ·测速装置模块 | 第28页 |
| ·碰撞检测 | 第28-29页 |
| ·尘仓红外发射和接收电路 | 第29页 |
| ·浮动开关电路 | 第29-30页 |
| ·输入输出部分 | 第30-33页 |
| ·红外遥控接收及解码电路 | 第30-31页 |
| ·键盘的工作原理 | 第31-32页 |
| ·液晶显示器 | 第32-33页 |
| ·时钟模块 | 第33页 |
| ·电源模块 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 智能家庭清扫机器人的软件设计 | 第36-48页 |
| ·软件结构框图 | 第36页 |
| ·PID 校正算法设计 | 第36-40页 |
| ·PID 算法的设计思想 | 第37-38页 |
| ·电机速度控制方案 | 第38-40页 |
| ·坐标计算原理 | 第40-41页 |
| ·液晶显示及时钟设定程序设计 | 第41-42页 |
| ·液晶通讯接口程序设计 | 第41-42页 |
| ·键盘中断子程序 | 第42页 |
| ·时钟设定显示程序 | 第42-44页 |
| ·充电站导航对接程序 | 第44页 |
| ·主控程序的设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 仿真与调试实验 | 第48-55页 |
| ·软件开发平台及仿真环境的介绍 | 第48-50页 |
| ·仿真器介绍 | 第48-49页 |
| ·软件开发平台 | 第49页 |
| ·仿真调试环境 | 第49-50页 |
| ·实测调试实验 | 第50-54页 |
| ·PID 直线校正部分 | 第50-52页 |
| ·里程计的误差校正 | 第52-53页 |
| ·基本移动动作测试 | 第53-54页 |
| ·基本清扫实验 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
