| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·基于网络的机器人系统概述 | 第8-14页 |
| ·系统的基本概念及分类 | 第8-9页 |
| ·国内外研究的发展概况 | 第9-11页 |
| ·当前主要研究问题与关键技术 | 第11-13页 |
| ·发展趋势与应用前景 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 移动机器人控制系统及模型研究 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人的体系结构研究 | 第16-18页 |
| ·移动机器人的轮系结构 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的硬件体系结构 | 第17-18页 |
| ·移动机器人的运动学分析与建模 | 第18-22页 |
| ·直线运动 | 第19-20页 |
| ·圆弧运动 | 第20-21页 |
| ·旋转运动 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的定位分析与建模 | 第22-27页 |
| ·差动轮式移动机器人光电编码器工作原理分析 | 第22-23页 |
| ·直线运动定位 | 第23-24页 |
| ·圆弧运动定位 | 第24-26页 |
| ·旋转运动定位 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于网络的移动机器人系统的运动控制方法研究 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·移动机器人的运动规划研究 | 第28-37页 |
| ·三段规划 | 第28-30页 |
| ·Bezier曲线规划 | 第30-31页 |
| ·切线规划 | 第31-32页 |
| ·避障规划 | 第32-33页 |
| ·移动机器人的速度规划算法 | 第33-37页 |
| ·网络时延研究 | 第37-40页 |
| ·网络时延对系统的影响分析 | 第37-38页 |
| ·网络时延分析 | 第38-39页 |
| ·网络传输时延的统计特征 | 第39-40页 |
| ·网络时延的预测算法 | 第40页 |
| ·基于网络的移动机器人系统的预测控制研究 | 第40-44页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第40-41页 |
| ·基于网络的移动机器人系统的预测控制实现思想 | 第41-42页 |
| ·基于网络的移动机器人系统的预测控制算法 | 第42-43页 |
| ·路径跟踪仿真效果及分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于网络的移动机器人系统研究与实现 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于网络的移动机器人系统结构设计 | 第45-49页 |
| ·基于网络的移动机器人系统结构设计原则 | 第45-46页 |
| ·基于网络的移动机器人系统结构分析 | 第46-48页 |
| ·基于网络的移动机器人系统结构设计 | 第48-49页 |
| ·基于网络的移动机器人系统的信息传输研究 | 第49-59页 |
| ·基于网络的控制命令与传感数据信息的传输研究 | 第49-54页 |
| ·基于无线数传模块的控制命令与传感数据信息的传输研究 | 第54-57页 |
| ·基于网络的流媒体的传输研究 | 第57-59页 |
| ·多用户多任务服务机制的研究 | 第59-60页 |
| ·系统的实现与效果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·后续研究工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |