| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·国外自主移动机器人的发展现状 | 第7-8页 |
| ·国内自主移动机器人的发展现状 | 第8页 |
| ·自主移动机器人导航定位技术及发展现状 | 第8-11页 |
| ·全球定位系统GPS | 第9页 |
| ·惯性导航系统INS | 第9页 |
| ·航位推算系统DR | 第9-10页 |
| ·无线电信标系统 | 第10页 |
| ·伪距差分技术 | 第10页 |
| ·载波相位差分技术 | 第10-11页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·文章所作的研究重点 | 第13-14页 |
| 2 GPS和DR定位系统的理论基础及模型建立 | 第14-30页 |
| ·GPS全球定位系统的概述 | 第14-16页 |
| ·GPS定位系统的组成 | 第14-15页 |
| ·GPS卫星信号的构成 | 第15-16页 |
| ·GPS常用坐标系及其相互关系 | 第16-18页 |
| ·WGS—84坐标系 | 第16-17页 |
| ·地理坐标系 | 第17页 |
| ·WGS—84坐标系与大地坐标系之间的转换 | 第17-18页 |
| ·WGS—84坐标系与地理坐标系之间的转换 | 第18页 |
| ·GPS导航定位模型的建立 | 第18-28页 |
| ·测码伪距观测方程及其线形化 | 第19-23页 |
| ·测相伪距观测方程及其线形化 | 第23-24页 |
| ·GPS的相对定位技术 | 第24-28页 |
| ·航位推算导航定位模型的建立 | 第28-30页 |
| ·DR的工作原理 | 第28-29页 |
| ·DR系统的硬件组成 | 第29-30页 |
| 3 全区域覆盖机器人GPS／DR组合导航定位系统的研究 | 第30-48页 |
| ·GPS／DR总体方案的设计 | 第30-32页 |
| ·GPS与DR硬件组合 | 第30-31页 |
| ·GPS与DR软件组合 | 第31-32页 |
| ·KALMAN滤波在移动机器人导航定位中的应用 | 第32-47页 |
| ·Kalman滤波原理及其应用背景 | 第32页 |
| ·随机线性离散系统的数学描述 | 第32-34页 |
| ·随机线性离散系统的Kalman滤波 | 第34-37页 |
| ·随机非线性离散系统的Kalman滤波 | 第37-38页 |
| ·集中式Kalman滤波器在GPS／DR系统中的实现 | 第38-42页 |
| ·分布式Kalman滤波器在GPS／DR系统中的实现 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 全区域覆盖移动机器人工作边界的建立与边界信息处理 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·数字化边界信息的生成方案 | 第49-54页 |
| ·OziExplorer在数字地图建立中的应用 | 第49-51页 |
| ·数字化边界信息的提取 | 第51-53页 |
| ·数字化边界信息数据库的生成 | 第53-54页 |
| ·边界信息的处理与识别 | 第54-56页 |
| 5 导航定位系统与边界信息处理系统的软硬件的实现 | 第56-69页 |
| ·全区域覆盖移动机器人的结构分析 | 第56-57页 |
| ·导航系统和边界信息处理系统的综合设计 | 第57-58页 |
| ·硬件系统设计 | 第58-64页 |
| ·GPS信号接收与处理电路设计 | 第59-62页 |
| ·数字罗盘信号处理电路 | 第62-63页 |
| ·里程器信号处理电路 | 第63-64页 |
| ·软件系统设计 | 第64-69页 |
| ·主程序设计 | 第64-65页 |
| ·导航定位子程序设计 | 第65-67页 |
| ·边界信息处理识别程序设计 | 第67-69页 |
| 6 仿真实验与结果 | 第69-74页 |
| 7 总结 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
