| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| ·人工智能与机器人学 | 第13-15页 |
| ·机器人 | 第13-14页 |
| ·机器人领域各流派的认知观 | 第14-15页 |
| ·自主载体环境建模 | 第15-17页 |
| ·环境建模 | 第15-16页 |
| ·自主载体工作环境的分类 | 第16-17页 |
| ·自主载体的语义级环境建模 | 第17-19页 |
| ·语义级环境建模 | 第17页 |
| ·语义级环境建模与空间级环境建模 | 第17-19页 |
| 2 实验系统建造方案与语义级环境建模和规划分系统设计框架 | 第19-35页 |
| ·实验系统建造总体方案 | 第19-21页 |
| ·实验系统基本思想 | 第19页 |
| ·实验系统功能构成与相互协调 | 第19-20页 |
| ·实验系统实施策略确定 | 第20-21页 |
| ·系统总体框架 | 第21-24页 |
| ·任务管理模块功能简介 | 第21-22页 |
| ·语义级环境建模模块功能简介 | 第22页 |
| ·机器人行走规划模块功能简介 | 第22-23页 |
| ·系统总体框架 | 第23页 |
| ·环境建模软件具有特征 | 第23-24页 |
| ·语义级环境建模系统模块简介 | 第24-26页 |
| ·环境基本信息管理模块简介 | 第25页 |
| ·环境知识管理模块简介 | 第25-26页 |
| ·环境特征学习模块简介 | 第26页 |
| ·规划模块简介 | 第26-28页 |
| ·语义级环境建模和规划分系统功能研究 | 第28-29页 |
| ·语义级环境建模中环境知识库的研究 | 第28页 |
| ·语义级规划研究 | 第28-29页 |
| ·学习 | 第29-30页 |
| ·环境边界学习 | 第29页 |
| ·行为充实、提高学习 | 第29-30页 |
| ·课题研究目的与设计指导思想 | 第30-31页 |
| ·课题研究目的 | 第30-31页 |
| ·课题设计指导思想 | 第31页 |
| ·课题研究重点 | 第31-32页 |
| ·课题实施关键难题解决策略 | 第32-35页 |
| 3 语义级环境建模与规划基础理论 | 第35-46页 |
| ·人工智能涉及知识范畴 | 第35页 |
| ·知识 | 第35-43页 |
| ·知识及知识分类 | 第35-36页 |
| ·知识表示及知识表示的基本原则 | 第36-38页 |
| ·知识表示方法 | 第38-43页 |
| ·机器学习 | 第43-44页 |
| ·人工智能中的搜索技术 | 第44-45页 |
| ·等代价搜索 | 第44页 |
| ·局部择优与全局择优 | 第44-45页 |
| ·系统组织技术——黑板结构 | 第45-46页 |
| 4 课题开展基础与前提 | 第46-56页 |
| ·机器人环境建模 | 第46-47页 |
| ·障碍空间法 | 第46页 |
| ·网格法 | 第46页 |
| ·人工势场法 | 第46页 |
| ·拓扑空间法 | 第46-47页 |
| ·知识库 | 第47-52页 |
| ·环境区域隶属树 | 第47-48页 |
| ·区域等价知识 | 第48-49页 |
| ·环境区域邻接知识 | 第49页 |
| ·环境样本引用知识 | 第49-50页 |
| ·环境区域连通网络知识 | 第50页 |
| ·环境单元尺寸限定知识 | 第50-51页 |
| ·环境区域地面特征引用知识 | 第51页 |
| ·环境区域地面特征描述知识 | 第51页 |
| ·环境等价链知识 | 第51-52页 |
| ·环境邻接链知识 | 第52页 |
| ·基于知识规划 | 第52-53页 |
| ·空间级区域分割 | 第53页 |
| ·空间级区域优化合并 | 第53-54页 |
| ·空间级路线规划 | 第54页 |
| ·行走轨迹规划 | 第54-55页 |
| ·行走参数规划 | 第55页 |
| ·监控与伺服 | 第55-56页 |
| 5 自主载体任务级规划和语义级规划 | 第56-61页 |
| ·任务描述 | 第56-57页 |
| ·任务定义 | 第56-57页 |
| ·基于常识的任务合理性检验 | 第57页 |
| ·任务级规划和语义级规划两者之间的关系 | 第57-58页 |
| ·任务级规划 | 第58-59页 |
| ·任务级规划三要素 | 第58页 |
| ·关于行走、作业和感知动作元的任务规划 | 第58-59页 |
| ·行走、作业和感知动作间的时序协调规划 | 第59页 |
| ·基于环境隶属树和连通知识的规划 | 第59-61页 |
| 6 自主载体环境边界学习 | 第61-66页 |
| ·环境边界学习的目的和意义 | 第61页 |
| ·环境边界类型 | 第61页 |
| ·环境边界学习算法 | 第61-66页 |
| ·环境边界学习算法建立思想 | 第61-62页 |
| ·基于学习的边界特征获取 | 第62-64页 |
| ·基于特征获取的环境模型学习 | 第64-66页 |
| 7 自主载体语义级环境建模和规划分系统设计与实现 | 第66-77页 |
| ·系统开发环境 | 第66-68页 |
| ·系统开发软件平台选择准则 | 第66-67页 |
| ·Borland C++ Builder用于本系统的优势 | 第67页 |
| ·系统开发硬件平台 | 第67-68页 |
| ·语义级环境建模模块的设计与实现 | 第68-74页 |
| ·信息存放数据结构 | 第68-74页 |
| ·规划模块设计与实现 | 第74-77页 |
| ·信息存放数据结构 | 第74-75页 |
| ·语义级路径规划模块实现 | 第75-77页 |
| 8 系统实验与测试 | 第77-82页 |
| ·基于环境知识的环境建模 | 第77页 |
| ·基于隶属树环境知识的规划 | 第77-78页 |
| ·基于连通网络知识的规划 | 第78-80页 |
| ·系统规划时间测试 | 第80-82页 |
| 9 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 在学研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |