基于相对误差模型与轨迹补偿的工业机器人标定研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文背景 | 第11-15页 |
| 1.2 论文的研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.3 课题的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 .运动学建模 | 第16-18页 |
| 1.3.2 .测量 | 第18-19页 |
| 1.3.3 .参数辨识 | 第19-20页 |
| 1.3.4 .误差补偿 | 第20-21页 |
| 1.4 影响机器人精度的因素分析 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的结构与安排 | 第22-23页 |
| 第2章 工业机器人运动学模型及标定设备 | 第23-33页 |
| 2.1 工业机器人运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.2 图灵工业机器人简介及其运动学参数 | 第26-28页 |
| 2.3 工业机器人标定设备介绍 | 第28-30页 |
| 2.4 机器人标定系统中坐标系的确立 | 第30-33页 |
| 第3章 工业机器人相对误差模型的建立与求解 | 第33-45页 |
| 3.1 工业机器人运动学误差模型 | 第33-35页 |
| 3.2 基于相对误差模型的求解方法 | 第35-45页 |
| 3.2.1 .基于点约束的误差求解 | 第38-42页 |
| 3.2.2 .基于距离约束的误差求解 | 第42-45页 |
| 第4章 基于NON-BAR的机器人标定应用 | 第45-71页 |
| 4.1 机器人标定的仿真测试 | 第45-57页 |
| 4.1.1 机器人仿真软件介绍 | 第45-46页 |
| 4.1.2 机器人标定仿真测试方案 | 第46-47页 |
| 4.1.3 机器人标定仿真测试结果 | 第47-57页 |
| 4.2 工业机器人本体标定的实际应用 | 第57-71页 |
| 4.2.1 NON-BAR测量坐标系TCS的标定 | 第57-61页 |
| 4.2.2 图灵机器人TKB2600的实际标定 | 第61-71页 |
| 第5章 轨迹补偿与实验验证 | 第71-79页 |
| 5.1 轨迹补偿方案 | 第71-72页 |
| 5.2 轨迹补偿的实验验证 | 第72-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
