仿袋鼠机器人柔性跳跃机构的动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1．1 弹跳机器人发展概述 | 第8-9页 |
| 1．2 弹跳机器人的优势 | 第9-11页 |
| 1．3 弹跳机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1．4 本论文的研究意义 | 第16-17页 |
| 1．5 本论文的内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 仿生及弹跳机构的基本理论 | 第18-30页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 仿生机构的基本理论 | 第18-19页 |
| 2．2．1 仿生机构的组成 | 第18-19页 |
| 2．2．2 柔性机构的代换原则 | 第19页 |
| 2．3 机构弹跳运动分析 | 第19-27页 |
| 2．3．1 垂直弹跳机构分析 | 第20-23页 |
| 2．3．2 平面弹跳机构分析 | 第23-27页 |
| 2．4 弹跳机构的评价指标 | 第27-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 考虑脚部仿袋鼠跳跃机器人的建模与分析 | 第30-45页 |
| 3．1 引言 | 第30-31页 |
| 3．2 袋鼠运动过程分析 | 第31页 |
| 3．3 模型的描述 | 第31-34页 |
| 3．4 系统运动学分析 | 第34-36页 |
| 3．5 着地阶段系统动力学分析 | 第36-39页 |
| 3．5．1 系统动能 | 第37页 |
| 3．5．2 系统势能 | 第37-38页 |
| 3．5．3 系统动力学方程 | 第38-39页 |
| 3．5．4 环境动力学方程 | 第39页 |
| 3．6 腾空阶段的系统动力学方程 | 第39页 |
| 3．7 实例计算及结果分析 | 第39-43页 |
| 3．8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 柔性脚变形研究 | 第45-60页 |
| 4．1 引言 | 第45页 |
| 4．2 柔性脚发生小变形的情况 | 第45-48页 |
| 4．3 柔性脚发生大变形的情况 | 第48-57页 |
| 4．3．1 大变形理论概述 | 第49-50页 |
| 4．3．2 分析中用到的数学方法 | 第50-51页 |
| 4．3．3 踝关节处受力的柔性脚大变形 | 第51-55页 |
| 4．3．4 踝关节处受力矩的柔性脚大变形 | 第55-57页 |
| 4．4 袋鼠着地的地面最大作用力分析 | 第57-59页 |
| 4．5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 关于能量变化的一些问题研究 | 第60-74页 |
| 5．1 引言 | 第60-61页 |
| 5．2 无驱动的弹簧—质量系统描述 | 第61页 |
| 5．3 有驱动的弹簧—质量系统描述 | 第61-62页 |
| 5．4 能量损失分析 | 第62-64页 |
| 5．5 最优轨迹着地角的确定 | 第64-68页 |
| 5．6 实例计算及分析改进 | 第68-70页 |
| 5．7 驱动电机的选择 | 第70-72页 |
| 5．8 本章小结 | 第72页 |
| 附录 A | 第72-73页 |
| 附录 B | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
