| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·焊接机器人的产品现状 | 第10-12页 |
| ·焊接机器人的技术现状 | 第12-14页 |
| ·焊接机器人的技术发展前景 | 第14-15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 示教方法选择及机器人语言类型确定 | 第16-23页 |
| ·焊接机器人示教技术介绍 | 第16-19页 |
| ·机器人语言的发展历史 | 第19页 |
| ·机器人语言的分类 | 第19-21页 |
| ·动作级编程语言 | 第20页 |
| ·对象级编程语言 | 第20页 |
| ·任务级编程语言 | 第20-21页 |
| ·本示教盒系统机器人语言选择 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 示教盒硬件电路设计 | 第23-32页 |
| ·示教盒整体对硬件的要求 | 第23-27页 |
| ·示教盒硬件电路设计 | 第27-28页 |
| ·示教盒硬件抗干扰设计 | 第28-31页 |
| ·看门狗技术 | 第28-29页 |
| ·PCB电路的抗干扰设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 示教盒底层驱动程序的设计 | 第32-48页 |
| ·Flash存储器驱动程序的开发 | 第32-36页 |
| ·Nand-Flash存储器的空间组织 | 第32-34页 |
| ·FAT16的文件格式 | 第34-35页 |
| ·FAT16文件结构在Nand-Flash上的实现 | 第35-36页 |
| ·网卡驱动程序设计及 TCP/IP协议栈 | 第36-40页 |
| ·以太网简介 | 第36-37页 |
| ·以太网控制器 RTL8019AS的特性 | 第37-38页 |
| ·RTL8019驱动程序开发 | 第38-40页 |
| ·键盘电路驱动程序的开发 | 第40-45页 |
| ·PS/2协议介绍 | 第40-42页 |
| ·键盘编码的类型及选择 | 第42-45页 |
| ·液晶电路驱动程序的开发 | 第45-47页 |
| ·内置液晶控制器介绍 | 第45页 |
| ·图像格式及其对数据的调整 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 操作系统及功能模块的移植 | 第48-65页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ操作系统移植 | 第48-50页 |
| ·嵌入式操作系统的概念 | 第48-49页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ操作系统的特点 | 第49-50页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第50-53页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ移植条件 | 第50-51页 |
| ·μC/ OS-Ⅱ移植步骤 | 第51-53页 |
| ·μC/ GUI的移植 | 第53-56页 |
| ·μC/GUI简介 | 第53-54页 |
| ·μC/GUI的移植 | 第54-56页 |
| ·LwIP协议栈基本介绍及其移植 | 第56-63页 |
| ·TCP/IP协议栈的基本介绍 | 第56-58页 |
| ·LwIP的特性 | 第58-59页 |
| ·LwIP的移植 | 第59-63页 |
| ·网络协议应用实例 | 第63页 |
| ·功能模块应用实例 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 机器人语言的确定及示教解释器的设计 | 第65-78页 |
| ·示教盒系统机器人语言的确定 | 第65-71页 |
| ·机器人指令的类型 | 第65-67页 |
| ·机器人语言中的数据类型 | 第67-68页 |
| ·机器人语言内部指令及其编码的确定 | 第68页 |
| ·机器人指令语句的数据结构 | 第68-69页 |
| ·示教文件的输入、保存和组织 | 第69-70页 |
| ·示教文件的修改、插入和删除 | 第70页 |
| ·示教文件的文件信息记录 | 第70-71页 |
| ·示教盒和主机通讯协议的制定 | 第71-73页 |
| ·示教文件的发送和接收 | 第71页 |
| ·MODBUS协议介绍及示教文件传输协议的制订 | 第71-73页 |
| ·示教文件的编译和解释 | 第73-76页 |
| ·机器人语言编译或解释方案的取舍 | 第73-74页 |
| ·示教盒系统解释器设计 | 第74-75页 |
| ·示教程序解释实例 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |