| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| §1-1 引言 | 第9页 |
| §1-2 移动机器人技术及其发展 | 第9-11页 |
| 1-2-1 移动机器人概述 | 第9-10页 |
| 1-2-2 移动机器人的主要研究方向 | 第10页 |
| 1-2-3 机器人面临的问题 | 第10-11页 |
| §1-3 国内外移动机器人能源利用现况 | 第11-13页 |
| 1-3-1 化学能的研究 | 第11页 |
| 1-3-2 生物能的研究 | 第11-12页 |
| 1-3-3 激光的研究 | 第12页 |
| 1-3-4 肌肉组织的研究 | 第12页 |
| 1-3-5 太阳能的研究 | 第12-13页 |
| §1-4 课题的意义和主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 太阳自动跟踪器的研究 | 第15-22页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 太阳运行的规律及跟踪对策 | 第15-17页 |
| 2-2-1 太阳运行的规律 | 第15页 |
| 2-2-2 常用的坐标系 | 第15-17页 |
| 2-2-3 控制方式的选择 | 第17页 |
| §2-3 太阳跟踪机构的确立 | 第17-21页 |
| 2-3-1 三自由度并联球面机构 | 第17-19页 |
| 2-3-2 两自由度机构设计 | 第19-21页 |
| §2-4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 控制系统的总体方案设计 | 第22-45页 |
| §3-1 引言 | 第22页 |
| §3-2 控制系统组成 | 第22-23页 |
| 3-2-1开环控制系统 | 第22-23页 |
| 3-2-2 闭环控制系统 | 第23页 |
| §3-3 单片机控制系统 | 第23-24页 |
| §3-4 基于二自由度机构的太阳跟踪器控制方式 | 第24-26页 |
| 3-4-1 控制系统工作原理 | 第24页 |
| 3-4-2 步进电动机的单片机控制 | 第24-26页 |
| §3-5 太阳能光电转换子系统 | 第26-30页 |
| 3-5-1 光敏电阻特性 | 第27-30页 |
| 3-5-2 模拟电信号产生电路 | 第30页 |
| §3-6 模数转换部分 | 第30-36页 |
| 3-6-1 ADC0809 简介 | 第30-31页 |
| 3-6-2 AT89552简介 | 第31-34页 |
| 3-6-3 ADC0809与AT89552接口 | 第34-36页 |
| §3-7 单片机控制步进电机部分 | 第36-40页 |
| 3-7-1步进电动机简介 | 第36页 |
| 3-7-2 步进电动机的驱动 | 第36-38页 |
| 3-7-3 步进电机及其驱动器型号的选择 | 第38-40页 |
| §3-8 蓄电池充放电子系统 | 第40-43页 |
| 3-8-1 蓄电池简介 | 第40-42页 |
| 3-8-2 控制电路图 | 第42-43页 |
| §3-9 电源电路 | 第43-44页 |
| §3-10 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机器人能源自治系统模糊控制策略 | 第45-57页 |
| §4-1 引言 | 第45页 |
| §4-2 模糊控制原理 | 第45-49页 |
| 4-2-1 概述 | 第45-46页 |
| 4-2-2 模糊控制系统组成及原理 | 第46页 |
| 4-2-3 模糊控制规则的设计 | 第46-48页 |
| 4-2-4 模糊化方法 | 第48页 |
| 4-2-5 去模糊化方法 | 第48页 |
| 4-2-6 模糊控制器论域及比例因子的确定 | 第48-49页 |
| §4-3 太阳跟踪模糊控制系统设计 | 第49-53页 |
| 4-3-1 输入变量E 和EC 的模糊化 | 第50页 |
| 4-3-2 语言变量及隶属函数 | 第50-51页 |
| 4-3-3 模糊推理及解模糊化方法 | 第51-53页 |
| §4-4 移动机器人能源自治控制系统仿真 | 第53-56页 |
| 4-4-1 仿真的意义 | 第53-54页 |
| 4-4-2 MATLAB 中SIMULINK 仿真程序包简介 | 第54页 |
| 4-4-3 移动机器人能源自治控制系统仿真 | 第54-56页 |
| §4-5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验数据及分析 | 第57-63页 |
| §5-1 引言 | 第57页 |
| §5-2 光线跟踪试验 | 第57-58页 |
| §5-3 基于太阳能的能源自治试验 | 第58-62页 |
| §5-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| §6-1 全文总结 | 第63页 |
| §6-2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69页 |