清洁机器人避障控制系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第10-11页 |
| ·清洁机器人的研究概况 | 第11-15页 |
| ·移动机器人避障的研究 | 第15-16页 |
| ·论文主要完成工作 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人总体结构 | 第17-25页 |
| ·机器人构成方案 | 第17-19页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第19-23页 |
| ·驱动轮机构组成 | 第19-23页 |
| ·随动轮机构组成 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 清洁机器人的避障系统 | 第25-32页 |
| ·概述 | 第25-26页 |
| ·路径规划与避障系统的关系 | 第26页 |
| ·避障策略 | 第26-30页 |
| ·障碍的分类处理 | 第26-27页 |
| ·避障策略 | 第27-30页 |
| ·障碍检测系统 | 第30页 |
| ·定位系统 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 避障的控制算法 | 第32-42页 |
| ·移动机器人避障控制算法概述 | 第32-36页 |
| ·移动机器人避障的模糊控制 | 第32-33页 |
| ·移动机器人避障的人工神经网络控制 | 第33-34页 |
| ·移动机器人避障的模糊神经控制 | 第34-36页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第36-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39页 |
| ·制定模糊控制规则 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 控制系统硬件设计 | 第42-53页 |
| ·单片机控制系统 | 第42-44页 |
| ·AT89系列单片机简介 | 第42-43页 |
| ·外围电路 | 第43-44页 |
| ·电机驱动电路 | 第44-47页 |
| ·传感器检测电路 | 第47-51页 |
| ·障碍检测传感器 | 第47-49页 |
| ·光电编码器 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第6章 控制系统软件设计 | 第53-66页 |
| ·8051的编程语言简介 | 第53-54页 |
| ·软硬件调试系统 | 第54-55页 |
| ·单片机控制系统软件设计 | 第55-64页 |
| ·AT89C51定时器设置 | 第58-60页 |
| ·AT89C51定时器初值计算 | 第60-62页 |
| ·AT89C51中断设置 | 第62-64页 |
| ·转弯控制子程序 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 试验 | 第66-71页 |
| ·机器人旋转偏差和直线前行偏差的测试 | 第66-69页 |
| ·模拟避障试验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
