基于清洁机器人传感技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 课题研究的背景、目的、意义 | 第10页 |
| 1．2 国内外研究发展现状 | 第10-17页 |
| 1．2．1 研究发展现状概述 | 第10-13页 |
| 1．2．2 国外清洁机器人研究发展现状 | 第13-16页 |
| 1．2．3 国内研究发展现状 | 第16-17页 |
| 1．3 论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 传感器总体方案 | 第18-23页 |
| 2．1 多传感器比较 | 第18-19页 |
| 2．2 传感器的选择 | 第19-20页 |
| 2．3 超声波传感器测距系统的数学建模 | 第20-22页 |
| 2．3．2 车体运动坐标系 | 第20-21页 |
| 2．3．3 地理坐标系和车载坐标系的转换 | 第21页 |
| 2．3．4 距离模型的建立 | 第21-22页 |
| 2．4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 超声传感技术研究 | 第23-37页 |
| 3．1 超声波传感器的特性研究 | 第23-26页 |
| 3．1．1 超声波传感器的工作原理 | 第23-24页 |
| 3．1．2 超声波传感器的基本特性 | 第24-26页 |
| 3．2 超声测距的不确定性分析 | 第26-30页 |
| 3．2．1 扩散性问题 | 第27-29页 |
| 3．2．2 折射性问题 | 第29-30页 |
| 3．2．3 目标几何偏差问题 | 第30页 |
| 3．3 超声传感器应用中存在的问题 | 第30-32页 |
| 3．4 超声波测距系统数据滤波算法 | 第32-36页 |
| 3．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 超声波测距仪设计 | 第37-57页 |
| 4．1 测距原理 | 第37-38页 |
| 4．1．1 温度补偿 | 第37-38页 |
| 4．2 测距结构及工作原理 | 第38-39页 |
| 4．3 收发电路方案一 | 第39-45页 |
| 4．3．1 发射及接收电路 | 第39-42页 |
| 4．3．2 信号接收电路 | 第42-43页 |
| 4．3．3 脉冲检测电路 | 第43-44页 |
| 4．3．4 LM1812外围元件典型值 | 第44-45页 |
| 4．4 收发电路方案二 | 第45-49页 |
| 4．4．1 发射电路 | 第45-46页 |
| 4．4．2 编码和解码电路 | 第46-48页 |
| 4．4．3 接收电路 | 第48-49页 |
| 4．5 超声波换能器 | 第49-50页 |
| 4．5．1 T/R40型换能器性能 | 第49-50页 |
| 4．6 显示电路 | 第50-54页 |
| 4．6．1 LCM045特点及功用 | 第50-51页 |
| 4．6．2 LCM045与单片机接口电路图 | 第51-52页 |
| 4．6．3 命令 | 第52-53页 |
| 4．6．4 显示流程图 | 第53-54页 |
| 4．7 单片机控制系统 | 第54-55页 |
| 4．7．1 系统工作过程 | 第54-55页 |
| 4．7．2 外围电路 | 第55页 |
| 4．8 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 温度传感器与接近觉传感器 | 第57-66页 |
| 5．1 温度传感器 | 第57-64页 |
| 5．1．1 一线总线工作原理 | 第57-58页 |
| 5．1．2 DS18B20温度传感器的特点 | 第58页 |
| 5．1．3 DS18B20的硬件接口电路 | 第58-59页 |
| 5．1．4 软件部分 | 第59-64页 |
| 5．2 接近觉传感器 | 第64-65页 |
| 5．3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验研究 | 第66-72页 |
| 6．1 软、硬件调试 | 第66-67页 |
| 6．2 测量实验 | 第67-71页 |
| 6．3 误差分析 | 第71页 |
| 6．4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
