| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 引言 | 第12-23页 |
| ·非完整系统的起源及研究近况 | 第12-21页 |
| ·非完整系统模型的建立和变换 | 第14-16页 |
| ·非完整系统的运动规划问题 | 第16-17页 |
| ·非完整系统的镇定控制问题 | 第17-19页 |
| ·非完整系统的跟踪控制问题 | 第19-20页 |
| ·非完整系统的优化控制问题 | 第20-21页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第21-23页 |
| 2 基础知识 | 第23-28页 |
| ·若干基础概念 | 第23-25页 |
| ·非完整系统模型的建立 | 第25-26页 |
| ·主要引理 | 第26-28页 |
| 3 非完整系统的运动规划 | 第28-53页 |
| ·问题描述 | 第28-31页 |
| ·基于Bang-Bang控制思想的切换控制策略的设计 | 第31-37页 |
| ·设计方法 | 第31-35页 |
| ·仿真示例 | 第35-37页 |
| ·柔化Bang-Bang控制律的设计 | 第37-44页 |
| ·设计方法 | 第37-41页 |
| ·仿真示例 | 第41-44页 |
| ·柔化Bang-Bang控制在多链系统运动规划中的应用 | 第44-51页 |
| ·算法扩展 | 第44-48页 |
| ·仿真示例 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 4 非完整系统的反馈镇定 | 第53-87页 |
| ·问题描述 | 第53-54页 |
| ·基于不变流形的镇定控制律设计方法 | 第54-70页 |
| ·不变流形的定义及其性质 | 第54-55页 |
| ·非完整单链系统的不变流形 | 第55-56页 |
| ·基于不变流形的控制律设计方法 | 第56-64页 |
| ·带有m+1个输入的m链系统反馈镇定控制律设计 | 第64-70页 |
| ·一类不确定非完整机器人系统的自适应控制 | 第70-86页 |
| ·问题描述 | 第70-71页 |
| ·非连续时不变反馈控制律的设计 | 第71-75页 |
| ·非连续时不变反馈镇定控制律的仿真研究 | 第75-78页 |
| ·连续时变反馈控制律的设计 | 第78-83页 |
| ·连续时变反馈镇定控制律的仿真研究 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 5 非完整系统的轨迹跟踪控制 | 第87-107页 |
| ·一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制 | 第88-96页 |
| ·问题描述 | 第88-90页 |
| ·控制器设计 | 第90-92页 |
| ·仿真实验 | 第92-96页 |
| ·基于Backstepping方法的四轮移动机器人轨迹跟踪控制 | 第96-105页 |
| ·问题描述 | 第96-98页 |
| ·Backstepping方法简介 | 第98-99页 |
| ·控制器设计 | 第99-102页 |
| ·仿真实验 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 6 轮式移动机器人系统的实验研究 | 第107-121页 |
| ·轮式移动机器人系统概述 | 第107-110页 |
| ·系统组成 | 第107-108页 |
| ·系统结构与工作原理 | 第108页 |
| ·受控机器人工作原理及功能框图 | 第108-110页 |
| ·受控机器人的运动学模型 | 第110页 |
| ·实验结果 | 第110-119页 |
| ·非连续时不变镇定控制 | 第111-113页 |
| ·连续时变镇定控制 | 第113-115页 |
| ·跟踪控制 | 第115-119页 |
| ·直线跟踪 | 第116-117页 |
| ·圆周跟踪 | 第117-119页 |
| ·结果分析 | 第119-121页 |
| 7 总结与展望 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者在攻读博士期间完成的论文 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
