| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-29页 |
| 1．1 机器人的发展概况 | 第9-13页 |
| 1．1．1 工业机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| 1．1．2 并联机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| 1．2 并联机器人研究状况综述 | 第13-27页 |
| 1．2．1 并联机器人的应用 | 第13-20页 |
| 1．2．2 国内外研究现状 | 第20-26页 |
| 1．2．3 并联机器人研究前景展望 | 第26-27页 |
| 1．3 选题意义 | 第27页 |
| 1．4 论文的主要研究内容与结构安排 | 第27-29页 |
| 第2章 数学基础 | 第29-38页 |
| 2．1 刚体的位姿描述和齐次变换 | 第29-32页 |
| 2．1．1 位置描述——位置矢量 | 第29页 |
| 2．1．2 方位描述——旋转矩阵 | 第29-30页 |
| 2．1．3 位姿描述和齐次变换 | 第30-31页 |
| 2．1．4 RPY角描述方法 | 第31-32页 |
| 2．2 雅可比矩阵 | 第32-34页 |
| 2．3 机器人动力学方程的建立 | 第34-37页 |
| 2．3．1 拉格朗日方程的一般表达式 | 第34-36页 |
| 2．3．2 动力学模型的基本性质 | 第36-37页 |
| 2．4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 6-DOF并联机器人的运动分析 | 第38-47页 |
| 3．1 6 -SPS并联机器人结构参数及工作原理 | 第38-39页 |
| 3．2 6 -DOF并联机器人运动学模型 | 第39-42页 |
| 3．3 并联机器人的速度与加速度分析 | 第42-46页 |
| 3．3．1 速度变换关系 | 第42-44页 |
| 3．3．2 加速度变换关系 | 第44-46页 |
| 3．4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 6-DOF并联机器人的动力学建模 | 第47-55页 |
| 4．1 6 -DOF并联机器人的动能和势能 | 第47-52页 |
| 4．1．1 上平台的动能和势能 | 第47-48页 |
| 4．1．2 支撑杆的动能和势能 | 第48-52页 |
| 4．2 6 -DOF并联机器人拉格朗日形式的动力学方程 | 第52-54页 |
| 4．3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 并联机器人的运动学及动力学问题的并行处理 | 第55-61页 |
| 5．1 逆运动学问题的并行处理 | 第55-57页 |
| 5．2 逆动力学问题的并行处理 | 第57-59页 |
| 5．2．1 逆动力学控制 | 第57-58页 |
| 5．2．2 并行处理实现 | 第58-59页 |
| 5．3 TMS320C40的主要特征 | 第59-60页 |
| 5．4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 参数不确定情况下的机器人控制研究 | 第61-68页 |
| 6．1 机器人动力学模型 | 第61-62页 |
| 6．2 控制算法及稳定性分析 | 第62-65页 |
| 6．3 仿真验证 | 第65-67页 |
| 6．4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 机器人部分状态反馈控制研究 | 第68-80页 |
| 7．1 机器人动力学模型 | 第68-69页 |
| 7．2 控制目标 | 第69-70页 |
| 7．3 速度观测器的建立 | 第70-73页 |
| 7．3．1 关于的误差系统 | 第71页 |
| 7．3．2 观测器稳定性分析 | 第71-73页 |
| 7．4 控制算法 | 第73-75页 |
| 7．4．1 关于的误差系统 | 第73页 |
| 7．4．2 关于的误差系统 | 第73-74页 |
| 7．4．3 控制器稳定性分析 | 第74-75页 |
| 7．5 闭环系统稳定性分析 | 第75-78页 |
| 7．6 仿真研究 | 第78-79页 |
| 7．7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第8章 6-DOF并联机器人自适应模糊控制研究 | 第80-99页 |
| 8．1 引言 | 第80-82页 |
| 8．2 系统描述 | 第82-85页 |
| 8．2．1 控制系统描述 | 第82-83页 |
| 8．2．2 模糊系统描述 | 第83-85页 |
| 8．3 自适应模糊控制器设计 | 第85-95页 |
| 8．4 仿真研究 | 第95-98页 |
| 8．5 本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 作者简介 | 第110页 |