水下机器人编队系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·水下机器人系统 | 第9-12页 |
| ·多机器人技术介绍 | 第12-13页 |
| ·多机器人技术的发展状况 | 第12页 |
| ·多机器人技术的优越性 | 第12-13页 |
| ·多机器人编队行为 | 第13-14页 |
| ·课题的主要工作及论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 多机器人及编队技术的研究现状 | 第16-25页 |
| ·多机器人技术主要研究的问题 | 第16-18页 |
| ·多机器人技术的研究现状 | 第18-21页 |
| ·多机器人编队技术的研究现状 | 第21-24页 |
| ·利用产生式方法 | 第22页 |
| ·利用行为融合的方法实现编队 | 第22-23页 |
| ·虚结构的方法 | 第23页 |
| ·利用强化学习的方法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 单机器人系统体系结构及扩展 | 第25-37页 |
| ·单机器人系统的体系结构 | 第25-31页 |
| ·任务规划层 | 第26-28页 |
| ·局部规划 | 第28-29页 |
| ·感知层 | 第29-31页 |
| ·单机器人执行多机器人任务存在的问题 | 第31-33页 |
| ·无法进行多机器人的任务描述 | 第31-32页 |
| ·无法解决多机器人间的协调问题 | 第32-33页 |
| ·单机器人系统应作的扩展 | 第33-36页 |
| ·任务层的扩展 | 第33-34页 |
| ·动作规划层的扩展 | 第34-35页 |
| ·感知层的扩展 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多机器人编队系统的实现 | 第37-50页 |
| ·多机器人编队系统模型 | 第37-39页 |
| ·机器人的形状和传感器配置 | 第37页 |
| ·机器人的运动方式 | 第37-38页 |
| ·多机器人编队的队形 | 第38-39页 |
| ·多机器人编队系统的体系结构 | 第39-41页 |
| ·多机器人编队系统的结构 | 第39-40页 |
| ·个体机器人的体系结构 | 第40-41页 |
| ·任务规划层的实现 | 第41-43页 |
| ·时空表的生成 | 第41-42页 |
| ·如何解决多机器人的冲突问题 | 第42-43页 |
| ·时间控制器 | 第43页 |
| ·行为规划层的实现 | 第43-48页 |
| ·避碰评价模块的实现 | 第44-47页 |
| ·编队评价模块的实现 | 第47-48页 |
| ·编队评价与避碰评价的融合 | 第48页 |
| ·感知层的实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于环境学习的多机器人编队研究 | 第50-57页 |
| ·影响编队效果的两个因素 | 第50-51页 |
| ·两种学习方法 | 第51-52页 |
| ·基于环境信息的学习 | 第52-56页 |
| ·采取直接记忆的方法及实现 | 第52-54页 |
| ·采取分层记忆的方法及实现 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 试验仿真及数据分析 | 第57-65页 |
| ·仿真平台介绍 | 第57-59页 |
| ·单机版仿真平台 | 第57-58页 |
| ·网络版仿真平台 | 第58-59页 |
| ·仿真结果与试验数据 | 第59-64页 |
| ·仿真结果 | 第59-63页 |
| ·数据分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
