| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| §1.1 仿人机器人的发展历程与最新成果 | 第7-8页 |
| §1.2 课题研究背景与研究任务 | 第8-12页 |
| §1.2.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| §1.2.2 本课题的研究任务 | 第10-12页 |
| 第二章 仿人机器人多轴运动控制器的设计方案 | 第12-20页 |
| §2.1 样机机构与控制系统体系层次介绍 | 第12-15页 |
| §2.1.1 仿人机器人机构简介 | 第12-13页 |
| §2.1.2 机载小型化控制系统的层次结构 | 第13-15页 |
| §2.2 多轴运动控制器设计方案的拟定 | 第15-19页 |
| §2.2.1 计算机数字控制系统的一般结构 | 第15-17页 |
| §2.2.2 多轴运动控制器设计方案选定 | 第17-19页 |
| §2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 多轴运动控制器硬件电路的设计与实现 | 第20-33页 |
| §3.1 TMS320F206芯片及其辅助电路的设计 | 第20-23页 |
| §3.1.1 DSP芯片的选择 | 第20-21页 |
| §3.1.2 上电复位电路及JTAG插座定义 | 第21-22页 |
| §3.1.3 SPI串口电路 | 第22-23页 |
| §3.1.4 看门狗电路 | 第23页 |
| §3.2 双端口存储器及相关通信协议 | 第23-28页 |
| §3.2.1 双端口RAM和总线驱动器的选择 | 第23-25页 |
| §3.2.2 PC／104总线规范 | 第25-27页 |
| §3.2.3 相关通讯协议 | 第27-28页 |
| §3.3 A／D采样电路设计 | 第28-30页 |
| §3.3.1 A／D采样电路的芯片选择 | 第28-29页 |
| §3.3.2 采样电路设计原理 | 第29-30页 |
| §3.4 基于CPLD的外围电路设计和PWM光电隔离输出 | 第30-32页 |
| §3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制算法研究 | 第33-44页 |
| §4.1 数字PID控制算法的工程实现 | 第33-35页 |
| §4.1.1 PID控制原理 | 第33-34页 |
| §4.1.2 数字PID控制算法 | 第34-35页 |
| §4.1.3 改进的数字PID控制算法 | 第35页 |
| §4.2 控制算法的工程实现 | 第35-43页 |
| §4.2.1 控制软件开发环境设置 | 第35-37页 |
| §4.2.2 机器人直立稳定行走条件 | 第37-38页 |
| §4.2.3 运动控制策略和软件实现 | 第38-39页 |
| §4.2.4 采样数值补偿法来进一步优化算法 | 第39-40页 |
| §4.2.5 程序自判断冷热启动 | 第40-43页 |
| §4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 综合试验与调试 | 第44-62页 |
| §5.1 电源与电气连接各部分的设计 | 第44-50页 |
| §5.1.1 各电源模块及电气连接线缆的选择 | 第44-49页 |
| §5.1.2 电源控制及在线监测模块的设计 | 第49-50页 |
| §5.2 上位机调试与运行软件的编写 | 第50-54页 |
| §5.3 试验调试 | 第54-62页 |
| §5.3.1 单关节调试 | 第54-56页 |
| §5.3.2 关节组合调试 | 第56-58页 |
| §5.3.3 悬挂行走步态调试 | 第58-60页 |
| §5.3.4 基于规划动作的整体调试 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录一 控制器原理图 | 第67-70页 |
| 附录二 ISP程序下载接口标准 | 第70页 |