| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-18页 |
| 第2章 基础理论 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·摄像机模型及成像原理 | 第18-24页 |
| ·坐标系建立 | 第18-21页 |
| ·摄像机成像模型 | 第21-24页 |
| ·逆透视投影变换 | 第24页 |
| ·摄像机标定 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 特征点的检测和跟踪 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·角点检测和跟踪 | 第26-41页 |
| ·Harris角点检测 | 第27-29页 |
| ·亚像素定位的原理与实现 | 第29-31页 |
| ·角点检测算法的实现及结果 | 第31-34页 |
| ·基于金字塔的Lucas-Kanade光流追踪方法 | 第34-41页 |
| ·本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 障碍物检测 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·理论推导 | 第44-51页 |
| ·投影模型建立 | 第44-45页 |
| ·计算道路面投影坐标 | 第45页 |
| ·特征点对道路面投影坐标位移量的分析与计算 | 第45-51页 |
| ·特征点道路面投影位移性质分析 | 第51-52页 |
| ·障碍物检测 | 第52-53页 |
| ·摄像机位移量估计 | 第52-53页 |
| ·阈值法区分特征点 | 第53页 |
| ·检测算法结构及结果 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 应用 | 第58-64页 |
| ·算法运行环境 | 第58页 |
| ·软件运行环境 | 第58页 |
| ·硬件运行环境 | 第58页 |
| ·实验中的参数设置 | 第58-60页 |
| ·实验结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第72页 |