| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·复合式移动平台的研究现状 | 第14-17页 |
| ·新型轮—腿—履带复合移动机构（一） | 第14-15页 |
| ·新型轮—腿—履带复合移动机构（二） | 第15页 |
| ·复合运动模式四足机器人 | 第15-17页 |
| ·论文研究的主要内容以及组织结构 | 第17-18页 |
| ·论文研究的核心问题 | 第17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 具有轮腿复合功能的移动平台概述 | 第19-27页 |
| ·渐开线式球齿轮机构分析 | 第19-22页 |
| ·渐开线式球齿轮的形成 | 第19-20页 |
| ·球齿轮的啮合原理 | 第20-21页 |
| ·正确啮合条件 | 第21-22页 |
| ·连续传动条件 | 第22页 |
| ·柔性手腕简介 | 第22-24页 |
| ·基于柔性轴机构的复合移动平台 | 第24-26页 |
| ·平台的基本结构 | 第24-25页 |
| ·基于柔性轴机构的复合移动平台的基本功能和指标 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 复合轮腿移动平台控制系统总体方案设计 | 第27-31页 |
| ·机电系统设计方法简介 | 第27-28页 |
| ·机电一体化产品基于功能的设计思维 | 第27页 |
| ·机电一体化产品基于过程的设计思维 | 第27-28页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统的功能设计 | 第28-30页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统的功能定义 | 第28页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统的功能分解 | 第28-30页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统的过程设计 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 复合移动平台姿态算法研究 | 第31-52页 |
| ·单轴轮腿姿态插补算法研究 | 第31-41页 |
| ·单腿姿态坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·轮腿驱动机构原理 | 第32-34页 |
| ·单腿姿态插补算法 | 第34-39页 |
| ·单腿旋转运动参数求解 | 第39-41页 |
| ·轮式移动插补算法研究 | 第41-46页 |
| ·直线行进 | 第41-42页 |
| ·斜向行进 | 第42-43页 |
| ·转弯 | 第43-46页 |
| ·跨步行进插补算法研究 | 第46-50页 |
| ·跨步行进的整体规划 | 第46-48页 |
| ·算法分析 | 第48-50页 |
| ·复合移动平台姿态算法总结 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 复合轮腿移动平台的控制系统硬件设计 | 第52-75页 |
| ·嵌入式系统的选型 | 第52-56页 |
| ·嵌入式硬件平台的选择 | 第52页 |
| ·嵌入式操作系统的选型原则 | 第52-53页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统简介 | 第53-54页 |
| ·基于ARM和uc/osⅡ的嵌入式开发平台 | 第54-55页 |
| ·AT91R40008 内部资源分配 | 第55-56页 |
| ·嵌入式系统开发方法 | 第56-58页 |
| ·嵌入式系统开发的流程 | 第56-57页 |
| ·嵌入式系统的软/硬协同设计技术 | 第57-58页 |
| ·控制系统的硬件平台设计 | 第58-65页 |
| ·主控制系统的硬件总体结构设计 | 第58-59页 |
| ·单腿控制子系统的硬件总体结构设计 | 第59-60页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第60-64页 |
| ·硬件设计中注意的问题 | 第64-65页 |
| ·基于MCP2515 CAN控制器的通信接口设计 | 第65-72页 |
| ·CAN总线概述 | 第65-66页 |
| ·MCP2515 CAN控制器介绍 | 第66-67页 |
| ·MCP2515 的SPI接口的设计 | 第67-70页 |
| ·基于TJA1050CAN总线驱动电路设计 | 第70-72页 |
| ·CAN通信SPI工作方式设计 | 第72页 |
| ·底层硬件API函数设计 | 第72-74页 |
| ·I/O操作函数 | 第72-73页 |
| ·电机操作函数 | 第73页 |
| ·串口操作函数 | 第73页 |
| ·CAN操作函数 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 复合轮腿移动平台控制系统软件设计 | 第75-91页 |
| ·软件设计方法介绍 | 第75-76页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在AT91R40008 上的移植及仿真环境介绍 | 第76-82页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在AT91R40008 上的移植 | 第76-80页 |
| ·Embest IDE for ARM仿真环境介绍 | 第80-82页 |
| ·控制系统中通讯协议的设计 | 第82-86页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统与远程控制系统的通信设计 | 第82-85页 |
| ·复合轮腿移动平台控制系统中CAN协议设计 | 第85-86页 |
| ·主控制系统软件设计 | 第86-88页 |
| ·主控制控制系统软件功能分析 | 第86页 |
| ·主控制控制系统的工作流程 | 第86-87页 |
| ·主控制控制系统的多任务规划 | 第87-88页 |
| ·单腿控制子系统软件设计 | 第88-90页 |
| ·单腿控制子系统软件功能分析 | 第88-89页 |
| ·单腿控制子系统软件工作流程设计 | 第89页 |
| ·单腿控制子系统的多任务规划 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-94页 |
| ·本文工作总结 | 第91-92页 |
| ·未来工作展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第98页 |
