无人直升机视觉导引着陆研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-34页 |
| ·研究目的与意义 | 第20-22页 |
| ·研究背景与现状 | 第22-31页 |
| ·相关背景介绍 | 第22-23页 |
| ·基于视觉的UH 导航与控制研究现状 | 第23-31页 |
| ·国内外研究情况简介 | 第23-24页 |
| ·基于视觉的UH 导航与控制研究综述 | 第24-31页 |
| ·本文研究内容 | 第31-34页 |
| 第二章 新型无人直升机建模 | 第34-53页 |
| ·NUH 非线性模型 | 第34-45页 |
| ·机体运动方程 | 第34-36页 |
| ·旋翼挥舞运动方程 | 第36页 |
| ·旋翼诱导入流方程 | 第36-38页 |
| ·旋翼气动力计算 | 第38-41页 |
| ·风扇气动力计算 | 第41-43页 |
| ·机身气动力与陀螺力矩计算 | 第43页 |
| ·非线性飞行动力学模型合成 | 第43-45页 |
| ·配平计算 | 第45-47页 |
| ·计算原理 | 第45-46页 |
| ·配平结果分析 | 第46-47页 |
| ·NUH 线性模型 | 第47-52页 |
| ·小扰动线性化处理 | 第47-48页 |
| ·线性模型合理性分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 新型无人直升机悬停/着陆控制 | 第53-84页 |
| ·NUH 特征结构分析 | 第53-57页 |
| ·线性系统的动态响应 | 第53-54页 |
| ·NUH 的特征结构与耦合特性 | 第54-57页 |
| ·特征结构配置 | 第57-61页 |
| ·状态反馈的特征结构配置 | 第58-59页 |
| ·输出反馈的特征结构配置 | 第59-61页 |
| ·基于特征结构配置的NUH 飞行控制系统设计 | 第61-83页 |
| ·悬停增稳系统设计 | 第61-71页 |
| ·悬停/着陆控制系统设计 | 第71-83页 |
| ·角速度与垂向速度内回路设计 | 第71-75页 |
| ·姿态角与线速度外回路设计 | 第75-79页 |
| ·悬停/着陆控制系统仿真验证 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第四章 新型无人直升机视觉导引控制 | 第84-113页 |
| ·基于视觉的NUH 导引方案 | 第84-87页 |
| ·视觉导引原理 | 第84-85页 |
| ·视觉导引所用的坐标系 | 第85-87页 |
| ·视觉导引算法设计 | 第87-100页 |
| ·导引标志与图像处理 | 第87-91页 |
| ·视觉/惯性数据融合的EKF 算法 | 第91-100页 |
| ·NUH 视觉导引仿真验证 | 第100-112页 |
| ·EKF 位置估计性能仿真分析 | 第100-107页 |
| ·NUH 视觉在回路导引仿真 | 第107-110页 |
| ·视觉导引控制可视化仿真 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第五章 新型无人直升机视觉着陆控制 | 第113-140页 |
| ·基于视觉的NUH 着陆方案 | 第113-116页 |
| ·视觉着陆原理 | 第113-114页 |
| ·视觉着陆所用的坐标系 | 第114-116页 |
| ·视觉着陆算法设计 | 第116-131页 |
| ·着陆标志与图像处理 | 第116-120页 |
| ·基于视觉的运动估计 | 第120-131页 |
| ·NUH 与着陆平台相对位置与姿态估计 | 第121-126页 |
| ·NUH 角速度与线速度估计 | 第126-130页 |
| ·影响基于视觉的运动估计的因素 | 第130-131页 |
| ·NUH 视觉着陆仿真验证 | 第131-139页 |
| ·基于视觉的运动估计仿真分析 | 第131-135页 |
| ·NUH 视觉在回路着陆仿真与可视化 | 第135-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 第六章 视觉系统验证方案设计与实现 | 第140-156页 |
| ·NUH 视觉导引着陆地面模拟原理 | 第140-142页 |
| ·小车试验平台设计 | 第142-151页 |
| ·小车本体 | 第142-143页 |
| ·定位定向设备 | 第143-147页 |
| ·控制系统 | 第147-149页 |
| ·视觉系统 | 第149-150页 |
| ·试验平台集成 | 第150-151页 |
| ·小车运动试验 | 第151-155页 |
| ·本章小结 | 第155-156页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第156-160页 |
| ·全文总结 | 第156-158页 |
| ·下一步工作展望 | 第158-160页 |
| 参考文献 | 第160-170页 |
| 致谢 | 第170-171页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第171-172页 |
| 附录A 坐标系转换 | 第172-175页 |
| 附录B 机身吹风数据处理 | 第175-177页 |
