一种新型六足仿生虫的结构设计与动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本文的研究背景 | 第11页 |
| ·步行机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·步行机的现阶段的研究任务 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究动机 | 第17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 六足仿生虫的机械机构 | 第19-29页 |
| ·仿生虫的腿部设计 | 第19-24页 |
| ·腿部机构的选型 | 第19-21页 |
| ·平面连杆机构的综合 | 第21-24页 |
| ·仿生虫整体结构设计 | 第24-29页 |
| ·仿生虫构型的分类及特点 | 第25页 |
| ·仿生虫的整体结构 | 第25-29页 |
| 第三章 仿生虫运动学分析与步态选择 | 第29-55页 |
| ·腿部机构的运动学分析 | 第29-40页 |
| ·腿部机构正运动学分析 | 第29-39页 |
| ·腿部机构逆运动学 | 第39-40页 |
| ·腿部机构运动特殊位置的判断 | 第40-48页 |
| ·刚体运动的指数坐标 | 第40-42页 |
| ·雅可比矩阵 | 第42-45页 |
| ·腿部机构特殊位置的判断 | 第45-48页 |
| ·仿生虫整体运动学分析 | 第48-50页 |
| ·仿生虫的行走步态 | 第50-55页 |
| ·步态的描述 | 第50-51页 |
| ·仿生虫步态的设计 | 第51-55页 |
| 第四章 仿生虫的动力学分析 | 第55-76页 |
| ·仿生虫在ADAMS 中的动力学分析 | 第55-63页 |
| ·ADAMS 动力学分析过程 | 第55-59页 |
| ·仿生虫在ADAMS 中的建模与仿真 | 第59-63页 |
| ·AB 算法对仿生虫动力学的分析 | 第63-76页 |
| ·空间表示 | 第63-65页 |
| ·关节模型 | 第65页 |
| ·系统的拓扑构型 | 第65-66页 |
| ·第二关节约束方程的推导 | 第66-67页 |
| ·仿生虫的正动力学分析 | 第67-71页 |
| ·约束违约稳定法 | 第71-72页 |
| ·仿生虫的动力学仿真 | 第72-76页 |
| 第五章 仿生虫的步行实验 | 第76-80页 |
| ·六足仿生机器虫的基本概况 | 第76页 |
| ·六足仿生虫的步行实验 | 第76-78页 |
| ·仿生虫直线行走实验 | 第76-77页 |
| ·仿生虫转弯实验 | 第77-78页 |
| ·与慧鱼仿生六足机器虫的比较 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·主要工作与总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第86页 |
