| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-26页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机器人研抛技术的研究现状 | 第10-17页 |
| ·轮式移动机器人技术的研究进展 | 第17-24页 |
| ·轮式移动机器人的研究状况[72-98] | 第17-19页 |
| ·轮式移动机器人运动学与动力学的研究进展 | 第19-20页 |
| ·移动机器人的运动控制技术 | 第20-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 微小研抛机器人系统结构与虚拟装配研究 | 第26-43页 |
| ·微小研抛机器人的体系结构 | 第26-29页 |
| ·机器人的技术要求 | 第26-27页 |
| ·机器人系统结构组成 | 第27-29页 |
| ·微小研抛机器人的本体系统 | 第29-35页 |
| ·机器人的移动方式 | 第29-30页 |
| ·机器人的轮式行走机构 | 第30-32页 |
| ·行走运动的驱动装置 | 第32-34页 |
| ·机器人的本体机构 | 第34-35页 |
| ·微小研抛机器人的研抛系统 | 第35-39页 |
| ·机器人的研抛加工要求 | 第35-36页 |
| ·机器人的执行机构 | 第36-38页 |
| ·研抛运动的驱动装置 | 第38-39页 |
| ·微小研抛机器人的虚拟装配与检验 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 微小研抛机器人运动学与运动规划研究 | 第43-64页 |
| ·微小研抛机器人运动学建模与仿真 | 第43-54页 |
| ·空间运动坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第44-48页 |
| ·机器人运动学模型 | 第48-49页 |
| ·机器人运动学的正逆解 | 第49-51页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第51-54页 |
| ·微小机器人研抛运动的位姿变换 | 第54-57页 |
| ·微小研抛机器人的运动轨迹规划 | 第57-62页 |
| ·机器人运动空间描述 | 第58-59页 |
| ·机器人的运动轨迹规划方式 | 第59-60页 |
| ·等距法运动轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 微小研抛机器人多体系统动力学研究 | 第64-81页 |
| ·微小研抛机器人多体系统动力学建模 | 第64-69页 |
| ·执行机构的动力学方程 | 第69-72页 |
| ·微小研抛机器人动力学的数值计算与动态仿真 | 第72-79页 |
| ·动力学方程的数值计算及仿真 | 第72-76页 |
| ·机器人的动态仿真分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 微小研抛机器人运动控制系统研究 | 第81-97页 |
| ·微小研抛机器人运动控制系统结构 | 第81-83页 |
| ·微小研抛机器人伺服系统控制模型 | 第83-86页 |
| ·伺服系统结构 | 第83-84页 |
| ·伺服系统控制模型 | 第84-85页 |
| ·伺服系统动态特性对运动轨迹的影响 | 第85-86页 |
| ·微小研抛机器人气动系统建模 | 第86-92页 |
| ·气动系统工作机理 | 第86-87页 |
| ·阀－缸工作体的数学模型 | 第87-91页 |
| ·气动系统控制模型 | 第91-92页 |
| ·微小研抛机器人系统软件开发 | 第92-96页 |
| ·系统软件结构 | 第92-93页 |
| ·系统软件的工作机理 | 第93-94页 |
| ·人机交互界面 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 微小研抛机器人运动与加工作业实验研究 | 第97-108页 |
| ·微小研抛机器人轨迹运动实验 | 第97-101页 |
| ·机器人研抛加工自由曲面实验 | 第101-104页 |
| ·研抛加工的实验条件 | 第101-102页 |
| ·研抛加工的实验结果与分析 | 第102-104页 |
| ·刚性研抛工具加工实验 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第7章 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的主要论文和参与的主要科研项目 | 第122-123页 |
| 摘要 | 第123-126页 |
| ABSTRACT | 第126-128页 |