| 提要 | 第1-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-30页 |
| ·力反馈遥操作机器人综述 | 第11页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统研究概述 | 第11-19页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统组成 | 第11-12页 |
| ·国外力反馈遥操作机器人研究与应用概述 | 第12-14页 |
| ·国内力反馈遥操作机器人研究概述 | 第14-15页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统分析 | 第15-19页 |
| ·力反馈遥操作控制理论研究概述及分析 | 第19-22页 |
| ·控制结构概述 | 第19-21页 |
| ·稳定性与操作性能概述 | 第21页 |
| ·力反馈遥操作双向控制结构比较分析 | 第21-22页 |
| ·液压伺服力反馈遥操作双向控制策略分析 | 第22页 |
| ·力反馈操纵杆研究概述及分析 | 第22-27页 |
| ·力反馈操纵杆研究概述 | 第23-26页 |
| ·力反馈操纵杆特性分析 | 第26-27页 |
| ·本文研究内容 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第2章 液压伺服力反馈遥操作系统控制结构及控制策略研究 | 第30-61页 |
| ·遥操作系统分析的理论基础 | 第30-37页 |
| ·遥操作系统的二端口网络模型 | 第31-32页 |
| ·稳定性判据 | 第32-33页 |
| ·逆混合参数矩阵理想透明度条件和阻抗带宽 | 第33-35页 |
| ·稳定性和透明度的关系 | 第35页 |
| ·影响因素 | 第35-37页 |
| ·控制结构及控制策略研究 | 第37-59页 |
| ·p-p 型控制结构 | 第37-44页 |
| ·f-p 型控制结构 | 第44-50页 |
| ·f-f 型控制结构 | 第50-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第3章 液压伺服力反馈遥操作系统双向伺服 | 第61-72页 |
| ·p-f 型控制结构 | 第61-66页 |
| ·p-f 型控制结构遥操作系统的二端口网络模型 | 第61-62页 |
| ·系统性能分析 | 第62-64页 |
| ·克服时延影响方法 | 第64-66页 |
| ·新型控制策略研究 | 第66-71页 |
| ·新型控制策略的提出 | 第66-67页 |
| ·新型控制策略分析 | 第67-71页 |
| ·新型控制策略的创新点 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 6-DOF 并联液压伺服力反馈操纵杆双向伺服 | 第72-82页 |
| ·系统总体构成 | 第72页 |
| ·系统工作原理 | 第72-73页 |
| ·6-DOF 并联液压伺服操纵杆 | 第73-78页 |
| ·液压伺服子系统组成 | 第74-76页 |
| ·主操纵杆测控系统 | 第76-78页 |
| ·主控计算机系统 | 第78-81页 |
| ·主-从遥操作机器人测控系统组成 | 第78-79页 |
| ·主-从遥操作机器人测控系统程序设计 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 6-DOF 并联液压伺服力反馈双向伺服控制试验 | 第82-95页 |
| ·试验准备 | 第82-84页 |
| ·试验目的 | 第82-83页 |
| ·试验内容 | 第83页 |
| ·试验系统 | 第83-84页 |
| ·空载性能试验 | 第84-87页 |
| ·弹性负载性能试验 | 第87-90页 |
| ·接触硬物实验 | 第90-92页 |
| ·试验结果分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 全文总结 | 第95-98页 |
| ·论文研究成果及创新性工作 | 第95-96页 |
| ·存在的问题及下一步工作展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-112页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 摘要 | 第114-117页 |
| ABSTRACT | 第117-123页 |
