| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第14-32页 |
| 1.1 可展机构的研究概况 | 第14-22页 |
| 1.1.1 单环闭链机构以及其装配体 | 第15-17页 |
| 1.1.2 可展平面、曲面机构 | 第17-18页 |
| 1.1.3 可展多面体机构 | 第18-22页 |
| 1.2 可重构机构的研究概况 | 第22-25页 |
| 1.2.1 变胞机构 | 第22-23页 |
| 1.2.2 多模式机构 | 第23-24页 |
| 1.2.3 可重构可展机构 | 第24-25页 |
| 1.3 闭链杆式移动机器人研究概况 | 第25-28页 |
| 1.3.1 模块化多面体机器人 | 第25-26页 |
| 1.3.2 整体闭链移动连杆机构 | 第26-27页 |
| 1.3.3 串-并联移动机器人 | 第27-28页 |
| 1.4 研究目的与意义 | 第28-29页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第29-32页 |
| 2 可重构可展柏拉图多面体机构 | 第32-56页 |
| 2.1 可重构折弯杆组 | 第32-35页 |
| 2.2 可重构可展柏拉图多面体机构 | 第35-40页 |
| 2.3 可重构一般折弯杆组 | 第40-49页 |
| 2.3.1 n-SEs-2-RGAEs | 第42-44页 |
| 2.3.2 n-AEs-2-RGAEs | 第44-49页 |
| 2.4 具有大伸缩比的柏拉图机构 | 第49-53页 |
| 2.5 实物样机 | 第53-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 可重构可展半正多面体和JOHNSON多面体机构 | 第56-80页 |
| 3.1 可重构双折弯杆组 | 第56-63页 |
| 3.1.1 约束条件 | 第56-60页 |
| 3.1.2 运动学分析 | 第60-63页 |
| 3.2 可重构可展半正多面体机构 | 第63-68页 |
| 3.2.1 可重构可展三棱柱机构 | 第64-67页 |
| 3.2.2 可重构可展C60机构 | 第67-68页 |
| 3.3 可重构三折弯杆组 | 第68-70页 |
| 3.4 可重构可展JOHNSON多面体机构 | 第70-73页 |
| 3.5 大伸缩比可重构可展棱柱和反棱柱机构 | 第73-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 4 退化的可重构可展多面体机构 | 第80-94页 |
| 4.1 退化的可重构折弯杆组——可重构直线杆组 | 第80-83页 |
| 4.2 可重构双直线杆组 | 第83-86页 |
| 4.3 退化的半正多面体机构 | 第86-90页 |
| 4.3.1 退化的三棱柱机构 | 第86-90页 |
| 4.3.2 退化的C60机构 | 第90页 |
| 4.4 可重构三直线杆组 | 第90-92页 |
| 4.5 退化的JOHNSON多面体机构 | 第92-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 5 "面"构造的可重构可展多面体机构 | 第94-112页 |
| 5.1 平行四边形机构 | 第94-95页 |
| 5.2 扩展的平行四边形机构 | 第95-105页 |
| 5.2.1 第一类1-AE-EPaM | 第96-99页 |
| 5.2.2 第二类1-AE-EPaM | 第99-101页 |
| 5.2.3 双折弯杆组扩展平行四边形机构 | 第101-105页 |
| 5.3 基于EPAM的可重构可展多面体机构 | 第105-109页 |
| 5.3.1 可重构面单元 | 第105-107页 |
| 5.3.2 可重构可展多面体机构 | 第107-109页 |
| 5.4 实物样机 | 第109-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 6 具有自穿越特性的棱柱和多棱柱机构 | 第112-150页 |
| 6.1 全移动副构造的可展多面体机构 | 第112-113页 |
| 6.2 自穿越三棱柱机构 | 第113-123页 |
| 6.2.1 机构构造 | 第113-114页 |
| 6.2.2 自由度分析 | 第114-115页 |
| 6.2.3 运动学分析 | 第115-117页 |
| 6.2.4 步态分析 | 第117-121页 |
| 6.2.4.1 自穿越步态 | 第117-118页 |
| 6.2.4.2 蠕动步态 | 第118-119页 |
| 6.2.4.3 穿-蠕组合步态 | 第119-121页 |
| 6.2.5 实物样机 | 第121-123页 |
| 6.3 双三棱柱机构 | 第123-133页 |
| 6.3.1 机构组成及自由度分析 | 第124页 |
| 6.3.2 运动学分析 | 第124-126页 |
| 6.3.3 蠕动步态分析 | 第126-128页 |
| 6.3.4 机械设计及仿真 | 第128-131页 |
| 6.3.5 实物样机 | 第131-133页 |
| 6.4 3-3多棱柱机构 | 第133-148页 |
| 6.4.1 多棱柱机构的"体"构造方法 | 第133-135页 |
| 6.4.2 自由度分析 | 第135-136页 |
| 6.4.3 运动学分析 | 第136-139页 |
| 6.4.4 翻涌运动 | 第139-145页 |
| 6.4.4.1 沿椭圆翻涌运动 | 第139-143页 |
| 6.4.4.2 沿圆翻涌运动 | 第143-145页 |
| 6.4.5 仿真与实物样机 | 第145-147页 |
| 6.4.6 m-n多棱柱机构 | 第147-148页 |
| 6.5 本章小结 | 第148-150页 |
| 7 结论和展望 | 第150-152页 |
| 7.1 结论 | 第150-151页 |
| 7.2 展望 | 第151-152页 |
| 参考文献 | 第152-160页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第160-164页 |
| 学位论文数据集 | 第164页 |