| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 0 前言 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第13-14页 |
| ·移动机器人主要研究的方向 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1 移动机器人导航关键技术介绍 | 第16-23页 |
| ·移动机器人导航概述 | 第16页 |
| ·移动机器人定位 | 第16-17页 |
| ·不使用地图的定位 | 第16-17页 |
| ·基于地图的定位 | 第17页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第17-19页 |
| ·传统控制系统(DELIBERATIVE CONTROL SYSTEM) | 第18页 |
| ·反应式控制系统(REACTIVE CONTR01 SYSTEM) | 第18页 |
| ·混和式控制系统(HYBRID DELIBERATION/REACTIVE CONTROL SYSTEM) | 第18页 |
| ·基于行为的控制方法(BEHAVIOR-BASED CONTROL SYSTEM) | 第18-19页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第19-22页 |
| ·地图已知的路径规划方法 | 第19-20页 |
| ·地图未知的路径规划方法 | 第20-21页 |
| ·人工免疫算法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 机器人仿真系统概述 | 第23-26页 |
| ·系统仿真技术 | 第23-24页 |
| ·移动机器人仿真 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 实验机器人硬件平台介绍及控制平台的改进 | 第26-31页 |
| ·实验机器人硬件平台介绍 | 第26-27页 |
| ·实验机器人控制平台的改进 | 第27-30页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·分层 | 第27-29页 |
| ·通信模块 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 基于卡尔曼滤波的GPS 和电子罗盘定位 | 第31-48页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·GPS 数据提取实现 | 第31-33页 |
| ·GPS/DR 组合导航及卡尔曼滤波原理 | 第33-37页 |
| ·DR 系统定位原理 | 第33-35页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第35-37页 |
| ·基于卡尔曼滤波的机器人GPS/DR 定位 | 第37-44页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第37-38页 |
| ·GPS/DR 组合导航系统卡尔曼滤波模型的建立 | 第38-41页 |
| ·GPS/DR 组合卡尔曼滤波定位MATLAB仿真实验 | 第41-44页 |
| ·基于自适应卡尔曼滤波的机器人GPS/DR 定位 | 第44-47页 |
| ·移动机器人当前统计模型自适应卡尔曼滤波 | 第44-45页 |
| ·GPS/DR 自适应卡尔曼滤波定位MATLAB仿真实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 机器人仿真软件ROBOT SIMULATION PLATFORM 的设计及实现 | 第48-62页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·仿真软件RSP 的总体设计 | 第48-49页 |
| ·设计模式简介 | 第49-51页 |
| ·基于设计模式的RSP 的各模块的设计 | 第51-58页 |
| ·地图环境模块 | 第51-53页 |
| ·传感器模块 | 第53-54页 |
| ·运动控制模块 | 第54页 |
| ·定位模块和路径规划模块 | 第54-56页 |
| ·系统配置模块和用户交互模块 | 第56-57页 |
| ·通信模块和应用协议模块 | 第57-58页 |
| ·RSP 的实现 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 机器人仿真软件ROBOT SIMULATION PLATFORM 3D 的设计及实现 | 第62-70页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·3D 技术及其构建工具 | 第62-65页 |
| ·三维造型软件简介 | 第62-63页 |
| ·WPF 简介 | 第63-65页 |
| ·RSP3D 的设计与实现 | 第65-69页 |
| ·逻辑代码的移植 | 第65-67页 |
| ·三维界面的实现 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 7 行为与免疫的相结合的规划算法 | 第70-80页 |
| ·概述 | 第70-71页 |
| ·生物免疫系统简介 | 第71页 |
| ·基于免疫网络理论的机器人行为仲裁系统 | 第71-74页 |
| ·抗体和抗原的定义 | 第72页 |
| ·抗体之间的交互 | 第72-73页 |
| ·算法描述 | 第73-74页 |
| ·RSP 仿真结果及分析 | 第74-76页 |
| ·RSP3D 仿真与RSP 仿真的比较 | 第76-78页 |
| ·硬件实验结果及分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 8 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
