| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·RoboCup中型组机器人足球比赛简介 | 第8-11页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人比赛场地 | 第8-9页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人比赛设备 | 第9-10页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人比赛队员 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究的问题 | 第11页 |
| ·论文的组织结构 | 第11-12页 |
| 2 RoboCup中型组足球机器人系统及UP-VOYAGER结构概述 | 第12-17页 |
| ·RoboCup中型足球机器人系统组成 | 第12-13页 |
| ·博创UP-VOYAGER足球机器人结构 | 第13-16页 |
| ·UP-VOYAGER足球机器人视觉子系统 | 第13-15页 |
| ·UP-VOYAGER足球机器人运动控制子系统 | 第15页 |
| ·UP-VOYAGER足球机器人决策子系统 | 第15页 |
| ·UP-VOYAGER足球机器人无线通信子系统 | 第15-16页 |
| ·UP-VOYAGER足球机器人子系统间的数据通信 | 第16-17页 |
| ·决策子系统与视觉子系统之间的通信 | 第16页 |
| ·决策子系统与运动控制子系统之间的通信 | 第16页 |
| ·决策子系统与场外教练机之间的通信 | 第16-17页 |
| 3 UP-VOYAGER决策子系统结构设计 | 第17-26页 |
| ·决策子系统的功能 | 第17页 |
| ·传统决策子系统结构 | 第17-18页 |
| ·UP-VOYAGER决策子系统结构设计 | 第18-26页 |
| ·UP-VOYAGER决策子系统角色分配 | 第19-20页 |
| ·UP-VOYAGER决策子系统路径规划 | 第20-23页 |
| ·UP-VOYAGER决策子系统基本动作 | 第23-26页 |
| 4 机器人足球比赛策略研究与设计 | 第26-37页 |
| ·机器人足球比赛策略概述 | 第26-27页 |
| ·足球机器人各个子系统之间的配合 | 第26页 |
| ·赛场上各个足球机器人之间的配合 | 第26-27页 |
| ·机器人足球比赛策略设计 | 第27-37页 |
| ·开球策略 | 第28-30页 |
| ·被开球策略 | 第30页 |
| ·任意球策略 | 第30-31页 |
| ·防守任意球策略 | 第31-32页 |
| ·角球策略 | 第32-33页 |
| ·防守角球策略 | 第33-34页 |
| ·点球策略 | 第34-35页 |
| ·防守点球策略 | 第35-37页 |
| 5 UP-VOYAGER决策子系统及比赛策略程序设计 | 第37-48页 |
| ·决策子系统程序框架设计 | 第37-38页 |
| ·主决策子系统程序设计 | 第38-48页 |
| ·重要的类,结构体及宏定义 | 第38-42页 |
| ·主决策子系统网络通信编程框架 | 第42-43页 |
| ·主决策子系统裁判指令解析函数实现 | 第43-46页 |
| ·主决策子系统角色分配函数实现 | 第46-47页 |
| ·主决策子系统程序界面设计 | 第47-48页 |
| 6 结论 | 第48-49页 |
| ·研究总结 | 第48页 |
| ·进一步研究工作的建议 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 附录:机器人比赛策略实验结果 | 第51-55页 |
| 开球策略(以开任意球为例) | 第51-53页 |
| 被开球策略(以防守角球为例) | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 获奖情况 | 第57页 |
