基于全景视觉的单目SLAM系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·课题研究的内容 | 第12-13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人导航技术 | 第14-29页 |
| ·机器人导航概述 | 第14页 |
| ·移动机器人导航方式 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的定位问题 | 第15-16页 |
| ·移动机器人的制图问题 | 第16-18页 |
| ·地图的类型 | 第16-17页 |
| ·机器人制图存在的问题 | 第17-18页 |
| ·同步定位与制图问题 | 第18-23页 |
| ·同步定位与制图算法介绍 | 第18-19页 |
| ·SLAM算法性质和分类 | 第19-21页 |
| ·基于特征 SLAM算法构架简介 | 第21-22页 |
| ·传感器的选择及特征提取 | 第22-23页 |
| ·滤波技术 | 第23-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 序列全景图像的特征提取与匹配 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29-31页 |
| ·基于虚拟柱面的全景图像展开与矫正 | 第31-35页 |
| ·理论基础 | 第31-32页 |
| ·非线性方程的获得 | 第32-34页 |
| ·查表法确定像素位置 | 第34页 |
| ·矫正结果 | 第34-35页 |
| ·Harris多尺度角点提取 | 第35-36页 |
| ·尺度空间 | 第35页 |
| ·特征点的提取 | 第35-36页 |
| ·特征描述字提取 | 第36页 |
| ·特征匹配及实验结果 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于全景视觉的单目SLAM系统 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·特征深度的获取 | 第39-42页 |
| ·特征深度半初始化 | 第39-40页 |
| ·深度计算 | 第40-42页 |
| ·机器人后验位姿矫正 | 第42-45页 |
| ·特征初始化及地图构建 | 第45页 |
| ·特征初始化 | 第45页 |
| ·地图构建 | 第45页 |
| ·单目SLAM系统算法流程 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于特征SLAM在机器人导航中的应用 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于直方图索引的机器人导航 | 第47-54页 |
| ·直方图特征选择 | 第47-49页 |
| ·训练 | 第49-51页 |
| ·定位 | 第51-53页 |
| ·算法流程 | 第53页 |
| ·效果验证 | 第53-54页 |
| ·基于特征的SLAM系统与其混合使用 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结及展望 | 第56-57页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·本文主要贡献 | 第56页 |
| ·未来研究工作 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-64页 |
| 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
