模块化机器人GZ-I的构形研究及运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·模块化机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·按拓扑结构分 | 第10页 |
| ·按模块结构分 | 第10页 |
| ·按控制方法分 | 第10页 |
| ·按模块之间的组合方式分 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-20页 |
| ·国外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 结构分析及控制算法 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·拓扑结构 | 第21-22页 |
| ·GZ-I模块 | 第22-23页 |
| ·控制系统 | 第23-24页 |
| ·控制算法 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于GZ-I模块的构形研究 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·线性结构 | 第27-28页 |
| ·环形结构 | 第28-29页 |
| ·三足结构 | 第29-30页 |
| ·四足结构 | 第30-32页 |
| ·人形结构 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于GZ-I模块的线性结构及运动控制 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·Pitch型线性结构 | 第34-37页 |
| ·结构设计 | 第34-35页 |
| ·运动原理 | 第35-36页 |
| ·运动步态 | 第36-37页 |
| ·P-P结构 | 第37-38页 |
| ·运动原理 | 第37页 |
| ·运动步态 | 第37-38页 |
| ·Pitch-Yaw型线性结构 | 第38-44页 |
| ·结构设计 | 第38-39页 |
| ·运动原理 | 第39-40页 |
| ·运动步态 | 第40-44页 |
| ·P-Y-P结构 | 第44-45页 |
| ·运动原理 | 第44页 |
| ·运动步态 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 基于GZ-I模块的四足结构及运动控制 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·结构设计 | 第47-48页 |
| ·运动原理 | 第48-49页 |
| ·运动步态 | 第49-52页 |
| ·性能分析 | 第52-56页 |
| ·爬行速度 | 第52-53页 |
| ·爬高能力 | 第53-54页 |
| ·稳定性 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 两类新模块的设计与实现 | 第57-61页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·节点模块的设计与实现 | 第57-58页 |
| ·旋转模块的设计与实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第7章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |
