| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人可靠性国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·FMEA国内外研究概况 | 第13-15页 |
| ·FMEA国外研究概况 | 第13-14页 |
| ·FMEA国内研究概况 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·主要工作和论文组织 | 第16-17页 |
| 第2章 水下机器人体系结构 | 第17-23页 |
| ·体系结构问题的讨论 | 第17-18页 |
| ·水下机器人软件体系结构 | 第18-21页 |
| ·水下机器人智能决策系统 | 第21-22页 |
| ·智能决策系统的工作方式 | 第21页 |
| ·智能决策系统的主要构成 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 水下机器人软件可靠性分配研究 | 第23-42页 |
| ·软件复杂性的间接度量 | 第23-27页 |
| ·Thayer复杂性度量 | 第24-25页 |
| ·MEMBOW复杂性度量 | 第25-27页 |
| ·软件重要度和调用度分析 | 第27-28页 |
| ·基于执行强度的水下机器人软件可靠性分配模型 | 第28-29页 |
| ·水下机器人执行强度和重要度确定 | 第28页 |
| ·水下机器人可靠性指标分配模型 | 第28-29页 |
| ·水下机器人软件可靠性指标分配实现 | 第29-41页 |
| ·基于模块执行强度的重要度和调用系数计算 | 第29-32页 |
| ·考虑数据流和控制流的软件模块复杂度系数计算 | 第32-39页 |
| ·水下机器人软件可靠性分配结果分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 FMEA的水下机器人可靠性分析 | 第42-55页 |
| ·软件 FMEA分析方法 | 第42-43页 |
| ·软件 FMEA概述 | 第42页 |
| ·FMEA实施流程 | 第42-43页 |
| ·水下机器人软件系统 FMEA实施 | 第43-48页 |
| ·失效模式及原因影响分析 | 第44-46页 |
| ·风险评估 | 第46-47页 |
| ·传统 FMEA的局限性 | 第47-48页 |
| ·基于三角模糊数的 FMEA评价模型 | 第48-51页 |
| ·建立模糊语言术语集 | 第48-49页 |
| ·确定模糊语言的模糊数 | 第49-50页 |
| ·模糊数的非模糊化 | 第50-51页 |
| ·基于灰色关联度的RPN排序 | 第51-54页 |
| ·建立相关矩阵 | 第51-52页 |
| ·计算灰色关联度 | 第52-53页 |
| ·基于灰色关联度的RPN确定 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于 FMEA的水下机器人贝叶斯故障诊断方法 | 第55-74页 |
| ·贝叶斯网络数学模型 | 第55-57页 |
| ·基于 FMEA的水下机器人贝叶斯诊断网络建模 | 第57-61页 |
| ·确定网络拓扑结构 | 第57-59页 |
| ·基于 FMEA的贝叶斯网络模型 | 第59-60页 |
| ·先验信息的获取 | 第60-61页 |
| ·水下机器人故障诊断系统的贝叶斯推理 | 第61-65页 |
| ·条件概率表 | 第61-62页 |
| ·诊断推理 | 第62-65页 |
| ·水下机器人故障诊断实验及结果分析 | 第65-73页 |
| ·贝叶斯诊断网络实验 | 第65-67页 |
| ·单一故障诊断 | 第67-69页 |
| ·多故障诊断 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |