一种新型三维平移并联机器人机构运动学研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人机构的主要研究内容 | 第9-12页 |
| ·机构综合 | 第9页 |
| ·机械结构设计 | 第9-10页 |
| ·运动学 | 第10-11页 |
| ·工作空间分析 | 第11页 |
| ·奇异位形和灵巧度 | 第11-12页 |
| ·并联机器人机构的应用 | 第12-14页 |
| ·运动模拟器和地震模拟器 | 第12页 |
| ·并联加工设备方面 | 第12-13页 |
| ·医疗领域的应用 | 第13-14页 |
| ·少自由度并联机器人及其研究进展 | 第14-15页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文研究意义 | 第15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 机构结构特性分析 | 第16-22页 |
| ·基于螺旋理论的机构结构分析 | 第16-19页 |
| ·螺旋理论概述 | 第16-17页 |
| ·基于螺旋理论的机构运动确定性分析 | 第17-19页 |
| ·机构活动度计算 | 第19页 |
| ·主动副判定 | 第19-20页 |
| ·动平台运动输出特性分析 | 第20页 |
| ·惰性自由度分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机构运动学分析 | 第22-34页 |
| ·运动学概述 | 第22页 |
| ·以转动作为主动输入时的运动分析 | 第22-30页 |
| ·机构位置正解 | 第22页 |
| ·机构位置逆解 | 第22-23页 |
| ·动平台速度分析 | 第23页 |
| ·机构加速度分析 | 第23-24页 |
| ·奇异性分析 | 第24-25页 |
| ·灵巧度 | 第25-28页 |
| ·可约性分析 | 第28-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-30页 |
| ·以移动作为主动输入时的运动分析 | 第30-32页 |
| ·机构位置正解和逆解 | 第30-31页 |
| ·动平台速度分析 | 第31页 |
| ·灵巧度分析 | 第31页 |
| ·奇异性分析 | 第31页 |
| ·可约性分析 | 第31-32页 |
| ·工作空间分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 4 虚拟样机的建立与仿真 | 第34-46页 |
| ·ADAMS软件简单介绍 | 第34页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第34-35页 |
| ·运动学仿真 | 第35-44页 |
| ·以转动输入为主驱动时的运动仿真 | 第35-41页 |
| ·以移动输入为主驱动时的运动仿真 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 机构参数化设计、分析及应用 | 第46-54页 |
| ·三维平移并联机构参数化设计、分析 | 第46-51页 |
| ·Visual Basic简介 | 第46页 |
| ·参数化有限元分析系统的总体设计 | 第46-47页 |
| ·面向对象的系统界面设计 | 第47-49页 |
| ·程序设计及关键技术 | 第49-50页 |
| ·在ANSYS中建立实体模型应用实例 | 第50-51页 |
| ·并联机器人应用实例 | 第51-53页 |
| ·并联机床 | 第52页 |
| ·坐标测量机 | 第52页 |
| ·康复按摩机器人 | 第52-53页 |
| ·三维并联雕刻机 | 第53页 |
| ·其他场合 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 6 机构有限元分析 | 第54-61页 |
| ·有限单元法的基本概念 | 第54页 |
| ·机构有限元分析流程 | 第54页 |
| ·有限元模型的建立及前期处理 | 第54-57页 |
| ·有限元静力计算结果 | 第57-59页 |
| ·有限元计算结果分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第67页 |
