| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·无刷直流电机控制器的研究背景 | 第8-9页 |
| ·无刷直流电机发展概况 | 第8页 |
| ·国内外发展动态 | 第8-9页 |
| ·高性能控制系统急需解决的问题 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的内容 | 第10-11页 |
| 2 无刷直流电机的控制原理及数学模型 | 第11-28页 |
| ·无刷直流电机的结构原理 | 第11-14页 |
| ·电机本体 | 第11-12页 |
| ·位置检测 | 第12-14页 |
| ·无刷直流电机的运行原理 | 第14-15页 |
| ·无刷直流电机的驱动 | 第15-18页 |
| ·无刷直流电机本体数学模型 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电动机双闭环控制系统原理及工程设计 | 第20-28页 |
| ·无刷直流电机双闭环控制系统原理 | 第20-21页 |
| ·无刷直流电机双闭环控制系统动态数学模型建立 | 第21-28页 |
| 3 基于ARM 的无刷直流电机控制策略 | 第28-42页 |
| ·ARM 处理器 | 第28-29页 |
| ·ARM 简介 | 第28页 |
| ·LM3S8962 简介 | 第28-29页 |
| ·现场总线与CAN 总线 | 第29-34页 |
| ·CAN 通信参考模型 | 第31-32页 |
| ·CAN 网络通信协议 | 第32-34页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第34-38页 |
| ·模拟PID 控制原理 | 第34-35页 |
| ·数字PID 控制器 | 第35-37页 |
| ·数字PID 参数选择 | 第37-38页 |
| ·基于 LM3S8962 的无刷直流电动机控制系统策略 | 第38-42页 |
| ·系统实现策略 | 第38-39页 |
| ·双闭环实现策略 | 第39-40页 |
| ·PWM 信号实现策略 | 第40-41页 |
| ·数据通信功能实现策略 | 第41-42页 |
| 4 控制系统硬件电路的实现 | 第42-52页 |
| ·主回路部分设计 | 第42-45页 |
| ·检测保护电路设计 | 第45-48页 |
| ·电流检测保护电路 | 第45-47页 |
| ·电压检测保护电路 | 第47页 |
| ·位置速度检测电路 | 第47-48页 |
| ·CAN 节点电路设计 | 第48-49页 |
| ·人机接口部分设计 | 第49-50页 |
| ·供电部分设计 | 第50页 |
| ·系统的电磁兼容性设计 | 第50-52页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第52-62页 |
| ·ARM 软件开发环境 | 第52页 |
| ·软件设计任务概述 | 第52-53页 |
| ·主程序设计 | 第53-57页 |
| ·系统初始化 | 第53-56页 |
| ·电机预起动 | 第56-57页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第57-62页 |
| ·键盘中断子程序 | 第57页 |
| ·位置信号中断子程序 | 第57-59页 |
| ·ADC 转换中断子程序 | 第59页 |
| ·定时中断子程序 | 第59-60页 |
| ·CAN 模块通信子程序 | 第60-62页 |
| 6 调试与安装实验 | 第62-66页 |
| ·实验环境 | 第62-63页 |
| ·系统调试 | 第63页 |
| ·系统运行分析 | 第63-66页 |
| 7 总结 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |