柔性机械臂动响应控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·柔性机械臂研究现状 | 第8-9页 |
| ·柔性机械臂研究方法介绍 | 第9-13页 |
| ·柔性体变形的描述 | 第10-11页 |
| ·柔性臂建模方法介绍 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂控制方法 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂的研究方向 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作和必要性 | 第14-16页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学模型 | 第16-36页 |
| ·柔性机械臂物理模型 | 第16-17页 |
| ·多柔体系统动力学概述 | 第17-21页 |
| ·柔性体上任一点的状态描述 | 第18-19页 |
| ·柔性多体系统动力学控制方程的一般形式 | 第19-21页 |
| ·柔性机械臂动力学模型 | 第21-35页 |
| ·建立坐标系 | 第21页 |
| ·系统的动能 | 第21-31页 |
| ·系统与速度二次项有关的广义力 | 第31-32页 |
| ·系统的应变能 | 第32-33页 |
| ·系统的广义力 | 第33-34页 |
| ·总体动力学模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械臂模型动力响应 | 第36-44页 |
| ·动力响应方法概述 | 第36页 |
| ·动力响应计算的基本方法 | 第36-41页 |
| ·中心差分法 | 第38-39页 |
| ·纽马克 (Newmarkβ)法 | 第39-41页 |
| ·机械臂动响应计算算例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性机械臂的神经网络辨识与规划 | 第44-56页 |
| ·非线性系统辨识概念与基本原理 | 第44-46页 |
| ·CMAC神经网络 | 第46-49页 |
| ·CMAC模型结构 | 第46-47页 |
| ·CMAC基本原理 | 第47-49页 |
| ·CMAC的学习算法 | 第49页 |
| ·柔性机械臂系统的辨识和规划 | 第49-54页 |
| ·数值仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 柔性机械臂轨迹跟踪控制 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56-58页 |
| ·神经网络控制概述 | 第58-60页 |
| ·柔性机械臂控制系统 | 第60-65页 |
| ·控制任务和方法 | 第60-63页 |
| ·柔性机械臂的控制器设计 | 第63-65页 |
| ·系统仿真与分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 本文工作总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
