混凝土喷射机械手设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·问题的背景 | 第11-12页 |
| ·混凝土喷射机的研究背景 | 第11页 |
| ·围岩支护概念、作用及原理 | 第11-12页 |
| ·混凝土喷射机相关介绍 | 第12-15页 |
| ·干喷机 | 第13页 |
| ·湿喷机 | 第13-14页 |
| ·混凝土喷射机的施工工艺 | 第14-15页 |
| ·混凝土喷射机发展及存在问题 | 第15-17页 |
| ·国外发展情况 | 第15页 |
| ·国内发展情况 | 第15-16页 |
| ·混凝土喷射机械手研究现状及国产化存在问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究的方向 | 第17-19页 |
| 第二章 混凝土喷射机械手结构设计及三维建模 | 第19-32页 |
| ·混凝土喷射机械手结构及工作原理 | 第19-21页 |
| ·喷射机械手的总体设计 | 第21-25页 |
| ·三维设计总体要求 | 第21-23页 |
| ·混凝土喷射机械手总体参数设计 | 第23-25页 |
| ·混凝土喷射机械手结构设计及三维建模 | 第25-31页 |
| ·建模软件Solidworks简介 | 第25页 |
| ·Solidworks实体建模方法 | 第25-26页 |
| ·大臂设计 | 第26-27页 |
| ·基座与回转支承设计 | 第27-28页 |
| ·托架设计 | 第28页 |
| ·小臂及小臂连接件设计 | 第28-29页 |
| ·喷枪及喷枪连接件设计 | 第29-30页 |
| ·其他部分建模 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 混凝土喷射机械手的运动学方程 | 第32-42页 |
| ·混凝土喷射机械手运动学方程 | 第32-35页 |
| ·连杆坐标和运动学方程 | 第32-33页 |
| ·机械手连杆间的坐标变换 | 第33-34页 |
| ·机械手的运动学方程 | 第34-35页 |
| ·运动学方程正向求解实例 | 第35-40页 |
| ·机械手大臂的运动学方程求解 | 第35-37页 |
| ·小臂折叠机构运动学方程求解 | 第37-40页 |
| ·运动学反解分析 | 第40-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 混凝土喷射机械手的动力学方程分析 | 第42-53页 |
| ·动力学方程的建立及求解 | 第42-47页 |
| ·ADAMS动力学方程的建立 | 第42-43页 |
| ·已知条件的求取 | 第43-44页 |
| ·相关受力的求解 | 第44-47页 |
| ·基于ADAMS的喷射机械手动力学分析 | 第47-52页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第47-48页 |
| ·基于ADAMS喷浆机械手的动力学仿真分析 | 第48-50页 |
| ·仿真运行及结果分析 | 第50-52页 |
| 本章小节 | 第52-53页 |
| 第五章 混凝土喷射机械手的有限元及模态分析 | 第53-68页 |
| ·有限元方法简介 | 第53-55页 |
| ·有限元方法介绍 | 第53-54页 |
| ·Solidworks Simulation介绍 | 第54-55页 |
| ·危险工况的确定 | 第55-59页 |
| ·混凝土喷射机械手典型工况 | 第55-56页 |
| ·典型工况下的受力分析 | 第56-59页 |
| ·混凝土喷射机械手大臂有限元分析 | 第59-63页 |
| ·大臂俯仰60°工况下有限元分析 | 第60-61页 |
| ·大臂水平工况下有限元分析 | 第61-62页 |
| ·大臂俯仰-30°工况下有限元分析 | 第62-63页 |
| ·机械手大臂模态分析 | 第63-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
