| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·四轮转向控制国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 四轮转向车辆系统动力学模型的建立 | 第19-31页 |
| ·车辆动力学建模的三种方法 | 第19-20页 |
| ·人工建模及编程计算 | 第19页 |
| ·人工图形建模及计算机计算方法 | 第19页 |
| ·多刚体动力学软件模拟 | 第19-20页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第20-25页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第20-21页 |
| ·轮胎侧向力模型 | 第21-25页 |
| ·整车模型的建立 | 第25-28页 |
| ·整车模型MATLAB/SIMULINK 建模 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轮转向车辆转向特性分析及控制策略研究 | 第31-44页 |
| ·四轮转向车辆转向特性分析 | 第31页 |
| ·四轮转向车辆与前轮转向车辆运动比较分析 | 第31-37页 |
| ·线性二自由度四轮转向车辆模型 | 第31-33页 |
| ·与前轮转向车辆转向特性比较分析 | 第33-37页 |
| ·四轮转向车辆横向稳定性控制目标的确定 | 第37-40页 |
| ·四轮转向车辆横向稳定性控制变量选择 | 第37-38页 |
| ·参考模型的确定 | 第38-40页 |
| ·控制策略选择 | 第40-43页 |
| ·模糊控制器的建立 | 第41-42页 |
| ·模糊控制器各主要环节的功能 | 第42页 |
| ·模糊控制器的基本类型 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 四轮转向车辆后轮转角模糊控制仿真研究 | 第44-60页 |
| ·四轮转向车辆的运动规律 | 第44页 |
| ·四轮转向车辆后轮转角控制策略 | 第44-46页 |
| ·控制器设计 | 第46-49页 |
| ·参考模型 | 第46页 |
| ·前馈控制器 | 第46页 |
| ·模糊反馈控制器 | 第46-49页 |
| ·后轮转角模糊控制仿真分析 | 第49-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 四轮转向与直接横摆力矩控制相结合的横向稳定性模糊控制研究 | 第60-70页 |
| ·车辆稳定性控制系统（VSC）简介 | 第60-61页 |
| ·VSC 控制原理与方法介绍 | 第60-61页 |
| ·DYC 简介 | 第61页 |
| ·加入DYC 控制的四轮转向车辆模型 | 第61-62页 |
| ·4WS+DYC 控制策略设计 | 第62-65页 |
| ·前馈控制 | 第62页 |
| ·4WS+DYC 模糊反馈控制器设计 | 第62-63页 |
| ·参考模型 | 第63页 |
| ·模糊控制器输入输出变量的确定 | 第63页 |
| ·输入输出变量论域及隶属函数确定 | 第63-64页 |
| ·模糊控制规则的制定 | 第64-65页 |
| ·模糊推理输出 | 第65页 |
| ·仿真分析研究 | 第65-69页 |
| ·仿真条件 | 第65-66页 |
| ·线性轮胎条件下仿真结果及分析 | 第66-67页 |
| ·“魔术公式”轮胎模型情况下仿真结果及分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读学位期间参与的科研项目及发表论文 | 第77页 |