| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| ·研究背景 | 第16-19页 |
| ·研究目的及意义 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第18-19页 |
| ·国内外地下管线探测研究现状 | 第19-25页 |
| ·外置式管线探测设备和方法 | 第19-21页 |
| ·介入式传感的管道检测方法 | 第21-24页 |
| ·现有探测方法存在的主要问题 | 第24-25页 |
| ·论文的研究目标和任务 | 第25-27页 |
| ·研究目标 | 第25页 |
| ·研究任务 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 非开挖地下信息管线探测系统的总体设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·被测地下管线特征和环境分析 | 第28-31页 |
| ·管道形状特征分析 | 第29-30页 |
| ·弯道中物体的通过性分析 | 第30-31页 |
| ·系统概念设计 | 第31-32页 |
| ·系统工作原理 | 第31页 |
| ·系统功能和技术参数 | 第31-32页 |
| ·系统构成模块 | 第32-39页 |
| ·牵引与拖拽子系统 | 第32-34页 |
| ·介入式探测头子系统 | 第34-38页 |
| ·控制与可视化子系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于曲线离散点形状信息的管道曲线空间形位重建方法 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于离散点曲率信息曲线形位重建方法 | 第40-48页 |
| ·基于曲率信息的平面曲线拟合方法 | 第40-43页 |
| ·空间曲线拟合方法 | 第43-46页 |
| ·基于曲率信息重建算法的模拟曲线验证 | 第46-48页 |
| ·基于方向角测量的地下管线探测方法和技术 | 第48-55页 |
| ·基于离散点切线方向角的平面曲线重建算法研究 | 第48-50页 |
| ·基于离散点切线方向角的空间曲线重建算法 | 第50-52页 |
| ·曲线形状重建的模拟曲线算例验证 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于FBG 的曲线曲率测量方法和装置研究 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·光纤光栅传感器检测曲率的原理 | 第57-61页 |
| ·光纤光栅传感器检测应变原理 | 第57-58页 |
| ·平面曲率传感方法 | 第58-59页 |
| ·空间曲率传感方法 | 第59-61页 |
| ·曲率传感头机构设计 | 第61-65页 |
| ·柔弹性基材设计 | 第61页 |
| ·粘贴有光纤光栅的聚胺脂基材测曲率的可行性实验 | 第61-63页 |
| ·具有自动变径功能的定心保持架设计 | 第63-64页 |
| ·光纤光栅曲率传感头的集成 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 管线中轴曲线方向角测量方法和装置研究 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·基于电子罗盘的地下非开挖管线的方位角测量方法研究 | 第66-71页 |
| ·电子罗盘测量空间方向角原理 | 第66-67页 |
| ·管道中轴曲线空间方向角传感装置研究 | 第67-69页 |
| ·定心保持夹持器的定心误差分析 | 第69-71页 |
| ·基于PSD 的地下管线方位角测量方法研究 | 第71-80页 |
| ·基于激光准直原理的曲线两离散点切线间夹角测量方法 | 第71-74页 |
| ·基于PSD 的测量传感头设计 | 第74-75页 |
| ·模拟管道内的试验 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 非开挖地下管线测量系统实验平台设计 | 第82-101页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·介入式空间方位传感装置的牵引装置设计 | 第82-86页 |
| ·管内牵引机器人 | 第82-86页 |
| ·介入式传感装置的牵引 | 第86页 |
| ·里程计的研究 | 第86-93页 |
| ·里程计工作原理 | 第86页 |
| ·里程计的结构设计 | 第86-88页 |
| ·计程精度分析 | 第88-93页 |
| ·信息检测与传输及介入控制系统 | 第93-100页 |
| ·信息检测控制系统组成 | 第93-95页 |
| ·介入控制系统的组成 | 第95-96页 |
| ·图形重建及总控系统 | 第96-98页 |
| ·控制系统软件组成和总框图 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 非开挖地下管线探测系统实验 | 第101-112页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·实验室试验情况 | 第101-109页 |
| ·实验室实验环境 | 第101页 |
| ·非开挖地下管线三维探测机器人系统样机工作步骤 | 第101-102页 |
| ·实验和分析 | 第102-107页 |
| ·探测误差分析 | 第107-108页 |
| ·数据校正 | 第108-109页 |
| ·用户场地室外试验 | 第109-111页 |
| ·用户野外场地的实验环境 | 第109-110页 |
| ·非开挖地下管线三维探测机器人系统样机工作步骤 | 第110-111页 |
| ·实验和分析 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第八章 研究总结与展望 | 第112-115页 |
| ·研究总结 | 第112-113页 |
| ·展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 博士期间已发表的主要科研学术论文 | 第121-122页 |
| 博士期间已获授权的主要发明专利 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
