基于规则的智能机器人的决策子系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究主要内容 | 第11页 |
| ·小结 | 第11-12页 |
| 2 相关理论和技术介绍 | 第12-22页 |
| ·机器人决策子系统 | 第12页 |
| ·知识表示方式 | 第12-15页 |
| ·常见知识表示方式 | 第13页 |
| ·产生式的表示形式 | 第13-14页 |
| ·产生式规则的优点和缺点 | 第14-15页 |
| ·正向推理技术 | 第15-19页 |
| ·推理机 | 第15页 |
| ·推理方式 | 第15-17页 |
| ·推理控制策略 | 第17-19页 |
| ·冲突消解技术 | 第19-20页 |
| ·知识库的一致性和完整性检查 | 第20-22页 |
| 3 基于规则的推理系统设计 | 第22-30页 |
| ·决策推理的整体思想 | 第22-23页 |
| ·知识库中规则库的设计 | 第23-27页 |
| ·规则的设计 | 第23-25页 |
| ·规则分类分区搜索设计 | 第25页 |
| ·规则库的设计 | 第25-27页 |
| ·规则库的管理和维护 | 第27页 |
| ·冲突消解的策略 | 第27-28页 |
| ·决策子系统的推理流程 | 第28-30页 |
| 4 避障路线推理决策子系统的实现 | 第30-45页 |
| ·机器人避障路线选择系统平台的搭建 | 第30-33页 |
| ·机器人避障的路线选择的实现 | 第33-34页 |
| ·机器人避障系统知识库管理器的实现 | 第34-37页 |
| ·机器人避障规则 | 第37-45页 |
| 5 仿真实验对比 | 第45-54页 |
| ·避障路线决策效果对比实验 | 第45-50页 |
| ·与回溯法的比较 | 第45-48页 |
| ·与势场法的比较 | 第48-50页 |
| ·选择避障路线实验数据对比 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
