新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 引言 | 第13-21页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第13-14页 |
| ·课题背景 | 第13页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·国外清洗爬壁机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内清洗爬壁机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·高楼清洗爬壁机器人现存问题及课题提出 | 第19-20页 |
| ·高楼清洗爬壁机器人的现存问题 | 第19页 |
| ·高楼清洗爬壁机器人的课题提出 | 第19-20页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第20页 |
| ·清洗爬壁机器人的清洗系统设计 | 第20页 |
| ·清洗爬壁机器人的爬壁系统设计 | 第20页 |
| ·清洗爬壁机器人的控制系统设计 | 第20页 |
| ·清洗爬壁机器人的UG 仿真 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 清洗爬壁机器人总体方案设计 | 第21-26页 |
| ·清洗爬壁机器人的总体方案 | 第21页 |
| ·清洗爬壁机器人清洗系统 | 第21-23页 |
| ·清洗爬壁机器人爬壁系统 | 第23-24页 |
| ·真空吸附 | 第23-24页 |
| ·吸盘组 | 第24页 |
| ·十字框架结构 | 第24页 |
| ·清洗爬壁机器人控制系统 | 第24-25页 |
| ·清洗爬壁机器人UG 仿真 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 清洗爬壁机器人的清洗系统设计 | 第26-36页 |
| ·清洗机器人的滚刷系统 | 第26-29页 |
| ·传动方案 | 第26-27页 |
| ·滚刷结构 | 第27页 |
| ·滚刷转速确定 | 第27-28页 |
| ·滚刷受力分析 | 第28-29页 |
| ·水循环回收装置 | 第29-32页 |
| ·水循环回收方案 | 第29-30页 |
| ·水泵的选择 | 第30-32页 |
| ·清洗喷水装置 | 第32-34页 |
| ·清洗洁面装置 | 第34页 |
| ·清洗工艺分析 | 第34-35页 |
| ·清洗工作效率 | 第34页 |
| ·清洗损耗水问题 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 清洗爬壁机器人的爬壁系统设计 | 第36-57页 |
| ·清洗爬壁机器人的驱动方式 | 第36页 |
| ·清洗爬壁机器人的移动方式 | 第36-38页 |
| ·移动方式的选择 | 第36-37页 |
| ·移动方式的主要方案 | 第37-38页 |
| ·清洗爬壁机器人的吸附方式 | 第38-41页 |
| ·选择吸附方式 | 第38-39页 |
| ·吸附方式主要方案 | 第39-41页 |
| ·移动吸附方式参数确定 | 第41-49页 |
| ·吸附可靠性分析 | 第41-43页 |
| ·吸附方式的主要参数 | 第43-45页 |
| ·移动方式的主要参数 | 第45-48页 |
| ·气动元件的选取和气路图 | 第48-49页 |
| ·传感方案设计 | 第49-50页 |
| ·负压传感器 | 第49-50页 |
| ·光电传感器 | 第50页 |
| ·纠偏计 | 第50页 |
| ·接近传感器 | 第50页 |
| ·机器人越障方案 | 第50-51页 |
| ·机器人的工作路径规划 | 第51-55页 |
| ·行走顺序图 | 第52-53页 |
| ·机器人路径规划 | 第53-54页 |
| ·清洗作业循环 | 第54页 |
| ·清洗动作的覆盖面 | 第54-55页 |
| ·爬壁机构性能分析 | 第55-56页 |
| ·清洗功能 | 第55页 |
| ·移动功能 | 第55页 |
| ·吸附功能 | 第55-56页 |
| ·越障功能 | 第56页 |
| ·感知功能 | 第56页 |
| ·工作路径规划 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 清洗爬壁机器人的控制系统设计 | 第57-67页 |
| ·PLC 控制的基本组成 | 第57-59页 |
| ·PLC 执行原理 | 第57-58页 |
| ·PLC 硬件组成 | 第58页 |
| ·PLC 软件基础 | 第58-59页 |
| ·机器人整体功能 | 第59-60页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第60-66页 |
| ·机器人动作步骤流程 | 第60-63页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第63-66页 |
| ·控制系统软件设计 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 清洗爬壁机器人UG 仿真 | 第67-79页 |
| ·UG 软件仿真简介 | 第67页 |
| ·UG 有限元分析 | 第67-72页 |
| ·机器人移动机构有限元分析 | 第68-70页 |
| ·机器人Z 向气缸有限元分析 | 第70-72页 |
| ·清洗爬壁机器人UG 机构分析 | 第72-78页 |
| ·机器人清洗机构动力学分析 | 第72-74页 |
| ·机器人移动机构动力学分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第83页 |
