| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·综述 | 第9页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的几个关键技术及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的几个关键技术 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第二章 RY1 的结构设计与研究 | 第16-29页 |
| ·机械结构设计 | 第16-25页 |
| ·机械结构设计的技术要求 | 第16-17页 |
| ·机器人RY1 的轮系的研究 | 第17-19页 |
| ·操舵机构的研究 | 第19-20页 |
| ·驱动电机的选择 | 第20-22页 |
| ·驱动机构的研究 | 第22-23页 |
| ·RY1 的车体形状的研究 | 第23-24页 |
| ·电源的选择 | 第24-25页 |
| ·运载机器人的体系结构研究 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 RY1 的硬件电路的设计与研究 | 第29-45页 |
| ·RY1 的机器人系统硬件设计 | 第29-30页 |
| ·手动操作下的硬件电路研究 | 第30-34页 |
| ·十二路接收控制器 | 第30-32页 |
| ·手自转换电路的设计 | 第32-33页 |
| ·手动下调速电路的设计与研究 | 第33-34页 |
| ·自动操作下的硬件电路研究 | 第34-44页 |
| ·研华运动控制卡 USB4711A | 第34-37页 |
| ·灰度传感器的研究 | 第37-39页 |
| ·超声波传感器分析与研究 | 第39-41页 |
| ·光电编码器的研究 | 第41-42页 |
| ·角位移传感器的研究 | 第42-43页 |
| ·驱动电路的设计与研究 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 RY1 的运动与避障技术的研究 | 第45-60页 |
| ·RY1 的定位、路径规划和多传感器信息融合技术的研究 | 第45-54页 |
| ·定位、路径规划和信息融合三者之间的关系 | 第45-46页 |
| ·RY1 的定位的研究 | 第46-48页 |
| ·RY1 的路径规划的研究 | 第48-50页 |
| ·RY1 的多传感器信息融合技术的研究 | 第50-54页 |
| ·RY1 的避障技术的研究 | 第54-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 RY1 的系统的软件设计 | 第60-68页 |
| ·Labview 的简介 | 第60-61页 |
| ·Labview 的概述 | 第60-61页 |
| ·Labview 的特点 | 第61页 |
| ·通用串口总线 | 第61-63页 |
| ·通用串口总线简介 | 第61-62页 |
| ·通用串口总线的数据传输 | 第62页 |
| ·通用串口总线的总线协议 | 第62-63页 |
| ·RY1 的运动控制的软件设计 | 第63-67页 |
| ·RY1 的寻迹运动的软件设计 | 第63-64页 |
| ·RY1 的调速的软件设计 | 第64-66页 |
| ·RY1 的行进子程序的软件设计 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·论文创新点 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |