| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| Contents | 第7-8页 |
| List of Figures | 第8-9页 |
| List of Tables | 第9-10页 |
| Chapter 1 Introduction | 第10-14页 |
| ·Background | 第10-11页 |
| ·Introduction of Contouring Control | 第11-14页 |
| Chapter 2 Task Coordinate Frame Approach | 第14-20页 |
| ·Problem Formulation | 第14-17页 |
| ·Controller Design and Analysis | 第17-20页 |
| Chapter 3 Inverse Problem of Task Coordinate Frame Approach | 第20-32页 |
| ·Control Objective | 第20-23页 |
| ·Decouple the Errors | 第23-25页 |
| ·Parameters Determinant | 第25-32页 |
| Chapter 4 Modeling and Identification | 第32-38页 |
| ·Mathematical Model Analysis | 第32-34页 |
| ·System Identification | 第34-38页 |
| Chapter 5 Experimental Results | 第38-44页 |
| Chapter 6 Conclusions and Future Work | 第44-46页 |
| ·Conclusions | 第44页 |
| ·Future Work | 第44-46页 |
| References | 第46-51页 |
| Acknowledgements | 第51页 |
